ja 
Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK2B Oletko menossa ArduPilotiin ulkoisten RTK-korjausten kanssa?
Tämä opetusohjelma on hyödyllinen sinulle, jos haluat käyttää simpleRTK2B Suuntasarja ulkoisilla RTK-korjauksilla, jotka lähetetään MissionPlannerin tai QGroundControlin kautta.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK2B Otsikko – Perusaloitussarja
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk4 (voit käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner
- u-center ( mallille M8, M9, F9)
Tärkeitä asioita ennen aloitusta:
- Tämä opetusohjelma perustuu simpleRTK2B Otsikko – Basic Starter Kit, jos sinulla on eri laitteisto, saatat joutua tekemään joitain muutoksia tässä opetusohjelmassa.
Olemme valmistautuneet toinen opetusohjelma varten simpleRTK3B Heading. - Olemme vahvistaneet opetusohjelman tällä autopilotilla:
- Holybro Pixhawk4
- Olemme vahvistaneet opetusohjelman tällä laiteohjelmistoversiolla:
- ArduCopter 4.1.5
- ArduPilot-ohjelmoijat ottivat käyttöön rajoittavia ehtoja, jotta autopilotti voi käyttää GNSS perustuva otsikko, tässä muutama niistä:
- Tarvitset hyvää RTK fix joten on pakollista sijoittaa molemmat antennit hyvälle paikalle (ulkona, ei puita, ei korkeita rakennuksia ympärillä).
Jos yrität seurata tätä opetusohjelmaa talossasi antennien ollessa lähellä ikkunaasi, se ei tule toimimaan. - Sijoita molemmat antennit poispäin toisistaan (antennien välisen etäisyyden tulee olla >30cm ja <5m).
Jos asetat antennit vierekkäin, se ei tule toimimaan.
Aseta antennit laitteesi X-akselille Rover (eteenpäin). Voit muuttaa tämän myöhemmin. - Aseta molemmat antennit samalle tasolle autopilottitason kanssa (eli jos autopilotti on vaakasuorassa, aseta molemmat antennit samalle korkeudelle maanpinnan yläpuolella).
Jos antennit eivät ole samalla korkeudella lentokoneen kanssa/rover/copter, sinun on asetettava parametri GPS_POS1_Z, muuten se ei tule toimimaan
- Tarvitset hyvää RTK fix joten on pakollista sijoittaa molemmat antennit hyvälle paikalle (ulkona, ei puita, ei korkeita rakennuksia ympärillä).
- Älä vielä yhdistä GNSS-vastaanottimia autopilottiin, me konfiguroimme kaiken itsenäisesti ja yhdistämme kaiken jälkeenpäin
Kuinka määrittää oma simpleRTK2B otsikkosarja yhteyden muodostamiseksi ArduPilotiin ja ulkoisten RTK-korjausten vastaanottamiseksi?
In simpleRTK2B+otsikko Basic Starter Kit:
- simpleRTK2B (iso lauta) toimii alustana liikkuvassa alustakokoonpanossa
- simpleRTK2Blite (pieni lauta) toimii a rover liikkuvassa pohjakokoonpanossa
- Asetustiedosto toimii laiteohjelmistolla 1.13 of ZED-F9P.
Ensinnäkin konfiguroi simpleRTK2B vastaanotin (alias iso lauta).
- Liitä simpleRTK2B tietokoneellesi USB-portin kautta POWER+GPS.
- ajaa u-center ja liitä vastaanotin COM-portin kautta.
- Mene Työkalut -> Vastaanottimen asetukset …. Valitse asetustiedosto simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Napauta Siirrä tiedosto -> GNSS.
- Mene Näytä->Viestinäkymä->UBX->CFG->CFG. Valita Tallenna nykyinen kokoonpano ja valitse Lähettää.
Toiseksi, määritä simpleRTK2B Lite vastaanotin (alias pieni kortti).
- Varmista simpleRTK2B Lite levy on asennettu päälle simpleRTK2B board.
- Liitä kortti tietokoneeseen USB-liitännällä, jossa on merkintä POWER+XBEE. Tämän USB-portin avulla voit kommunikoida simpleRTK2B Lite piiri sen UART1:n kautta.
- ajaa u-center ja liitä vastaanotin COM-portin kautta.
- Mene Työkalut -> Vastaanottimen asetukset ….Valitse asetustiedosto simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Napauta Siirrä tiedosto -> GNSS
Huomaa, että aiemmasta määrityksestäsi riippuen saatat joutua lataamaan määritystiedoston kahdesti, koska määritystiedoston keskellä tapahtuu baudinopeusmuutos.
- Mene Näytä->Viestinäkymä->UBX->CFG->CFG. valita Tallenna nykyinen kokoonpano ja valitse Lähettää.
Kolmanneksi lataa ArduPilot-määritystiedosto.
- Liitä Pixhawk tietokoneellesi USB-mikro-USB-kaapelilla.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla.
- Mene MÄÄRITÄ->Täydellinen parametriluettelo.
Koska laiteohjelmistoversiot voivat poiketa omastasi, alla on luettelo kaikista parametreista, joita on muokattu oletuskokoonpanoon verrattuna:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ2,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Tämän arvon tulee sisältää antennien välinen etäisyys metreinä. Vaihda etumerkkiä, jos suunnassa on 180 asteen siirtymä (tai vaihda SMA-liittimet sisään simpleRTK2B+otsikko).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5
SERIAL2_BAUD,460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_PROTOCOL,5lehdistö Kirjoita Params tallentaa asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Liitä lopuksi suuntasarja autopilottiin.
- Varmista, että olet jo saanut autopilotin alkuasetukset valmiiksi. Voit tarkistaa käyttöohjeet ArduPilotista nähdäksesi kuinka se tehdään.
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK2B (iso kortti) ja liitä se TELEM1-porttiin.
Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK2B Lite (pieni kortti) ja liitä se TELEM2-porttiin.
Liitä iso kortti tietokoneeseen USB-portilla, jossa on merkintä POWER+GPS. - Liitä antennit vastaanottimeen. Varmista, että antennisi ovat täysin ulkoilmassa, täyttävät ArduPilotin vaatimukset, kuten mainitsimme alussa.
- Käynnistä autopilotti ja odota muutama sekunti. Tarkista AHRS-otsikon arvo Mission Planner, sen tulee vastata antenniesi välistä suuntaa.
Voit myös tarkistaa antenniesi suunta-arvon käyttämällä u-center seuraamalla Näytä->Viestit-näkymä->UBX->NAV->RELPOSNED ohjelmistossa.
- Varmista lisävarmennusta varten, että AHRS:n otsikkoarvo vastaa kohdassa olevaa arvoa CTRL+F–>MAVlink-tarkistaja–>GPS2_RAW–>yaw.
- Nyt voit lähettää RTK-korjauksia maalennonjohtoasemaltasi autopilottiisi. Nämä opetusohjelmat voivat auttaa sinua:
Muista jälleen, että GNSS-pohjainen kiertosuunta ei ehkä toimi oikein, jos:
- Korjaustyyppi ei ole RTK fix
- Antennietäisyys ei ole 20 % sisällä GPS1_POS_X-parametrista
- Autopilotin asento ei vastaa antennin korkeuseroa
