ja 
Miten määrittää simpleRTK2B Otsikko – Basic Starter Kit ja liitä se ArduPilotiin
Tarkasteltaessamme virallista Ardupilot-foorumia havaitsimme, että monilla käyttäjillä on ongelmia määrittämisessä simpleRTK2B Matkalla ArduPilotin kanssa. Pienen testauksen jälkeen valmistelimme tämän opetusohjelman helpottaaksemme prosessia.
Jos sinulla on simpleRTK3B Heading, olemme laatineet opetusohjelman Kolmikaistaisen Septentrion määrittäminen GNSS vastaanottimeen ja liitä se ArduPilotiin.
Jos aiot lähettää RTK-korjauksia maalennonjohtoasemaltasi simpleRTK2B Otsikkosarja, katso ArduSimple oppitunti Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK2B Suuntaa ArduPilotiin ulkoisten RTK-korjausten kanssa.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK2B Otsikko – Perusaloitussarja
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk 4 (voit myös käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner
- u-center ( mallille M8, M9, F9)
Tärkeitä asioita ennen aloitusta:
- Tämä opetusohjelma perustuu simpleRTK2B Otsikko Basic Starter Kit, jos sinulla on eri laitteisto, saatat joutua tekemään joitain muutoksia tässä opetusohjelmassa.
Olemme valmistautuneet toinen opetusohjelma varten simpleRTK3B Heading. - Olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä autopiloteilla:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Lennonohjain (alias Pixhawk 1)
- Olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- olen pahoillaniRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- In simpleRTK2B+otsikko Basic Starter Kit:
- simpleRTK2B (iso lauta) toimii a Rover liikkuvassa pohjakokoonpanossa
- simpleRTK2Blite (pieni lauta) toimii alustana liikkuvan alustan kokoonpanossa
- Tämä opetusohjelma toimii laiteohjelmistolla 1.13 of ZED-F9P.
Miten määrittää simpleRTK2B Oletko menossa ArduPilotin kanssa?
Ensinnäkin konfiguroi simpleRTK2B Budget vastaanotin (alias iso lauta).
- Liitä iso kortti tietokoneeseesi USB-portin kautta, joka on merkitty nimellä POWER+GPS micro-USB-kaapelilla.
- ajaa u-center ja liitä vastaanottimesi u-center com-portin kautta.
- Iso lauta toimii a rover liikkuvassa pohjakokoonpanossa.
Mene Työkalut->Vastaanottimen asetukset…–>Valitse määritystiedosto simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klikkaa hiiren oikeaa painiketta ja valitse Tallenna linkki nimellä).
GNSS-vastaanottimien konfiguraatiotiedostot asettavat ne 10 Hz:n lähtötaajuudelle, kun UBX-RELPOSNED ja UBX-PVT lähetetään autopilottiin.
- Napauta Siirrä tiedosto ->GNSS.
- Siirry valikkorivillä kohtaan Vastaanotin ->Toiminto -> Tallenna kokoonpano tallentaaksesi asetukset.
Toiseksi, määritä simpleRTK2B Lite vastaanotin (alias pieni kortti).
- Varmista simpleRTK2B Lite levy on asennettu päälle simpleRTK2B board.
- Liitä simpleRTK2B Lite tietokoneellesi USB-portin kautta POWER+XBEE micro-USB-kaapelilla.
- ajaa u-center ja liitä vastaanotin COM-portin kautta.
- Mene Työkalut ->Vastaanottimen asetukset…–>Valitse asetustiedosto simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (klikkaa hiiren oikeaa painiketta ja valitse Tallenna linkki nimellä).
Napauta Siirrä tiedosto -> GNSS.Huomaa, että aiemmasta määrityksestäsi riippuen saatat joutua lataamaan määritystiedoston kahdesti, koska siirtonopeus muuttuu määritystiedoston keskellä. Ensin baudinopeudella, jolla voit kommunikoida kortin kanssa, ja toisen kerran 460'800.
- Siirry valikkorivillä kohtaan Vastaanotin ->Toiminta->Tallenna kokoonpano tallentaaksesi asetukset.
Kolmanneksi lataa ArduPilot-määritystiedosto.
- Liitä Pixhawk tietokoneellesi USB-mikro-USB-kaapelilla.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla.
- Mene MÄÄRITÄ->Täydellinen parametriluettelo.
Koska laiteohjelmistoversiot voivat poiketa omastasi, alla on luettelo kaikista parametreista, joita on muokattu oletuskokoonpanoon verrattuna:
- Mene MÄÄRITÄ->Täydellinen parametriluettelo.
COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ2,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Tämän arvon tulee sisältää antennien välinen etäisyys metreinä. Vaihda etumerkkiä, jos suunnassa on 180 asteen siirtymä (tai vaihda SMA-liittimet sisään simpleRTK2B+otsikko).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5
lehdistö Kirjoita Params tallentaa asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Liitä lopuksi suuntasarja autopilottiin.
- Varmista, että olet jo tehnyt autopilotin alkuasetukset. Voit tarkistaa käyttöohjeet ArduPilotista nähdäksesi kuinka se tehdään.
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK2B (iso kortti) ja liitä se TELEM1-porttiin.
- Liitä antennit vastaanottimeen. Varmista, että antennisi ovat täysin ulkoilmassa.
Huomaa, että jos:- Korjaustyyppi ei ole RTK fix
- Antennietäisyys ei ole 20 % sisällä GPS1_POS_X-parametrista
- Autopilotin asento ei vastaa antennin korkeuseroa
- Käynnistä autopilotti ja odota muutama sekunti. Tarkista AHRS-otsikon arvo Mission Planner, sen tulee vastata antenniesi välistä suuntaa.
Voit myös tarkistaa antenniesi suunta-arvon käyttämällä u-center seuraamalla Näytä->Viestit-näkymä->UBX->NAV->RELPOSNED ohjelmistossa.
- Varmista lisävarmennusta varten, että AHRS:n otsikkoarvo vastaa kohdassa olevaa arvoa CTRL+F–>MAVlink-tarkistaja–>GPS2_RAW–>yaw.
- Onnittelut! Nyt voit käyttää Heading Kitiä ArduPilotissa.
