ja 
Miten määrittää Septentrio RTK Heading ja liitä se ArduPilotiin
Tässä opetusohjelmassa opastamme sinut korkean tarkkuuden saavuttamiseksi GNSS perustuu ArduPilot-projektiisi simpleRTK3B Heading vastaanotin, virtalähteenä Septentrio Mosaic-H.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA-antenni RF-kaapelin jatke (näitä esineitä tarvitaan erityisesti kierukkaantenniin)
- USB-USB-C-kaapeli
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk4 (voit myös käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
Tärkeitä asioita ennen aloitusta:
- Tämä opetusohjelma perustuu simpleRTK3B Heading, jos sinulla on erilainen laitteisto, saatat joutua tekemään joitakin muutoksia tässä opetusohjelmassa. Olemme laatineet toinen opetusohjelma varten simpleRTK2B Otsikkosarja.
- Olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä autopiloteilla:
- Holybro Pixhawk4
- Olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- olen pahoillaniRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK3B Heading RTK-vastaanotin ArduPilotille?
Ensinnäkin konfiguroi simpleRTK3B Heading RTK vastaanotin.
- Liitä simpleRTK3B Heading tietokoneellesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS USB-C-kaapelilla.
- Avaa selain ja kirjoita 192.168.3.1 avaa Septentrio web-käyttöliittymä.
- Siirry valikkorivillä kohtaan NMEA/SBC Out->Uusi NMEA-virtaus->Sarjaportti (seuraava)->COM3 (Seuraava)->Interval (100 ms)valitse GGA, RMC, HDT. Napauta Suorittaa loppuun.
- Napauta Ok. Selaimen oikeaan alakulmaan tulee ponnahdusikkuna. Klikkaus Säästä kokoonpano.
- Liitä molemmat GNSS-antennit vastaanottimeen. Varmista, että heillä on hyvä näkymä taivaalle.
- Mene GNSS->Asento.
- asettaa Asennepoikkeama-> Otsapoikkeaman arvo Vastaamaan antennikokoonpanoasi alustasi kanssa.
Tämä tarkoittaa, että sinun tulee säätää arvoa, kunnes ilmoitettu kulkusuunta-arvo vastaa ajoneuvosi ohjaussuuntaa (suuntasiirtymä on yleensä 0, 90, 180 tai 270 astetta, ellei sinulla ole harvinainen antenniasetus).
Napauta Ok ja napsauta Säästä -painiketta ikkunan oikeassa alakulmassa.
Toiseksi, määritä ArduPilot.
- Liitä Pixhawk tietokoneellesi USB-mikro-USB-kaapelilla.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla.
- Mene CONFIG->Täydellinen parametriluettelo.
Koska laiteohjelmistoversiot voivat olla erilaisia kuin sinun, tässä on luettelo kaikista oletuskokoonpanoon muokatuista parametreista:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ2,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5lehdistö Kirjoita Params tallentaa asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Kolmanneksi, liitä suuntasarja autopilottiin.
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK3B Heading ja liitä se TELEM1-porttiin.
- Virta autopilotille. Odota muutama sekunti ja tarkista AHRS-suunnan arvo Mission Planner, sen tulee vastata antenniesi välistä suuntaa.
- Lisätarkistuksena varmistaaksesi, että se toimii, AHRS:n otsikkoarvon tulee olla sama kuin näppäinyhdistelmällä CTRL+F–>MAVlinkin tarkastaja->GPS_RAW_INT–>kallistua.
- Huomaa, että EKF ottaa huomioon gyroskoopin lukemat, joten jos käännät autopilottia kääntämättä koko ajoneuvon runkoa, johon antennit on asennettu, suunta muuttuu, vaikka muutaman sekunnin kuluttua se palaa GNSS-laskettuun suuntaan.
Jos haluat tehdä tämän opetusohjelman, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA-antenni RF-kaapelin jatke (näitä esineitä tarvitaan erityisesti kierukkaantenniin)
- USB-USB-C-kaapeli
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
