ja 
Käyttöohjeet: simpleRTK2B Fusion
Valmistelu:
Tämä kytkentäopas olettaa, että tiedät jo simpleRTK2B Budget kortti ja sen liitännät, jotka on kuvattu simpleRTK2B Budget Käyttöopas.
Esittely:
ZED-F9R moduuli yhdistää erilaisia anturitietoja tarjotakseen erittäin tarkan paikantamisen missä GNSS yksin epäonnistuisi:
- GNSS-mittaukset
- IMU tiedot (kiihtyvyysanturi + gyroskooppi)
- (Valinnainen) ajoneuvon pyörän tunnistin tai nopeustiedot ohjelmistolla
- Oma dynaaminen malli
Mutta F9R:n hämmästyttävä asia on, että se pystyy pitämään senttimetrin tarkkuuden missä tahansa ZED-F9P ei voi: ajaa puiden alla, korkean rakennuksen vieressä tai edes tunneleissa!
Katsotaan kuinka voimme kokeilla tätä simpleRTK2B Fusion.
Ajoneuvotyypit:
On tärkeää huomata se ZED-F9R ei toimi missään ajoneuvossa.
u-blox sanoo, että F9R:n nykyinen versio tukee vain:
- Asfalttiajoneuvot katuajo-olosuhteissa (eli henkilöautot ja kuorma-autot, ei offroad).
- Robottiruohonleikkurit
- E-skootterit
Käytännössä se toimii myös muissa maa-ajoneuvoissa, mutta suorituskyky ei ole tietolomakkeen mukainen.
Se ei todellakaan toimi lentävissä ajoneuvoissa (drooneissa) tai veneissä. Kävely ei myöskään toimi.
Korjaustyypit ja käyttötilat:
Perinteisten 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK:n lisäksi ZED-F9R sisältää 2 lisäkorjaustyyppiä:
- DR+GNSS tai "fuusiotila". Tila, jossa haluamme olla: sekä GNSS että IMU käytetään yhdessä.
- DR tai "Dead Reckoning mode". Moduuli on menettänyt GNSS-signaalit ja luottaa yksinomaan IMU. Joka ylimääräinen sekunti tässä korjaustyypissä asema vain huononee ja huononee.
ZED-F9R siinä on monia uusia konfigurointiparametreja, joiden määrittäminen voi olla ylivoimaista. Tästä syystä tässä kytkentäoppaassa aiomme selittää 2 eri asennustyyppiä ja 2 erilaista käyttötilat:
- Perustila: et saavuta datataulukon arvoja, mutta pienellä vaivalla pääset näkemään jo uskomattoman suorituskyvyn. Tarvitset vain tämän kytkentäoppaan.
- Edistynyt tila: pääset näkemään testien tietosivun arvot. Sinun täytyy lukea muutama sivu u-blox Integrointiopas. Käytämme moduulin "pyörän tikku"- ja "suunta"-nappeja.
Asennus:
simpleRTK2B Fusion on kiinnitettävä ajoneuvoon, sitä ei voi käyttää kaapelista riippuvana. Tämä johtuu siitä, että tarvitsemme IMU tietojen olevan johdonmukaisia.
Asennusvaihtoehtoja on ZED-F9R eri suunnassa, mutta tämä vaatii ylimääräistä kalibrointia. Tästä syystä suosittelemme vain asentamaan ZED-F9R oletussuunnassa.
Jos haluat asentaa ZED-F9R eri suunnassa se on myös mahdollista, mutta se on monimutkaisempaa. Voit katsoa osiot IMU-asennuslinjaus ja automaattinen IMU-asennuskohdistus integrointioppaassa.
Jotta F9R:stä saadaan kaikki irti, helpointa on sijoittaa RTK-kortti ja GNSS-antenni mahdollisimman lähelle toisiaan.
Peruskäyttötila:
F9R:n peruskäyttö on vain GNSS-tietojen yhdistäminen ja IMU tietoja, mutta ei käytä ajoneuvon nopeustietoja. Tämä tila ei vaadi WT- tai DIR-nastojen käyttöä, eikä myöskään nopeuden lähettämistä F9R:lle. Suorituskyky on hieman huonompi kuin F9R-tietolomake, mutta tarpeeksi hyvä moniin käyttötapauksiin.
Varmista, että sekä GNSS-antenni että simpleRTK2B on kiinnitetty autoon ja käynnistää vastaanottimen.
Valitse oikea "Dynaaminen malli" kohdasta CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Automotive
- Robottiruohonleikkuri
- E-Scooter
Ota käyttöön seuraavat viestit, jotka tarjoavat hyödyllistä tietoa:
- UBX-ESF-STATUS: IMU kalibrointitila, haluamme kaiken olevan vihreää.
- UBX-NAV-ATT: ajoneuvon asento: kallistus, kallistus, poikkeavuus.
- UBX-NAV-PVT: korjauksen tyyppi ja sijainti.
Alussa se käyttäytyy normaalisti ZED-F9P 3D-korjauksella:
Jos syötät RTK-korjauksia, saat myös RTK FLOAT -korjauksen ja lopuksi RTK FIXED -tilan.
Muutaman minuutin ajon jälkeen anturit kalibroidaan ja näet vihdoin uuden fuusiotilan (3D+DR)!
Kun olemme fuusiotilassa, tämä mahdollistaa myös uuden käyttötilanteen: voimme ajaa lyhyisiin tunneleihin ja autotalliin ja säilyttää tarkan sijainnin. Kokeile ja tarkista, kuinka F9R menee "DR"-korjaustyyppiin. Huomaa, että tarkkuus "DR"-tilassa heikkenee joka sekunti.
Edistynyt käyttötila:
Edistynyt on jaettu kahteen osaan, kokoonpanoon ja integrointiin, joka antaa F2R:lle nopeustietoja.
Lisäasetukset:
Mikä tarkka sijainti F9R lähettää? Antennin asento, antennin sijainti IMU, vai toinen pointti? Edellisessä testissämme emme välittäneet tästä.
Heti kun F9R siirtyy fuusiotilaan, se näyttää F9R:n asennon, ei antennin! Jos GNSS-antenni sijoitetaan huomattavan etäisyyden päähän vastaanottimesta, voi esiintyä sijaintisiirtymiä, jotka voivat vaikuttaa navigointiratkaisun tarkkuuteen. Paikkasiirtymän kompensoimiseksi voidaan käyttää edistyneitä konfiguraatioita. Vain ota meihin yhteyttä saadaksesi lisätietoja edistyneistä määrityksistä.
Nopeus- ja suuntatietojen antaminen:
Saadaksesi parhaan mahdollisen suorituskyvyn, ZED-F9R haluat saada lisätietoja ajoneuvostasi:
Nopeustiedot. Voidaan toimittaa UBX-ESF-MEAS-viestinä tai kytkemällä 3.3 V:n pulssi "WT"-liittimeen. Tämän pulssin muoto voidaan määrittää.
Suuntatiedot. Voidaan toimittaa UBX-ESF-MEAS-sanomana, jossa 3.3 V- tai GND-signaali yhdistetään "DIR"-liittimeen, joka osoittaa, onko ajoneuvon suunta eteenpäin vai taaksepäin. Napaisuus voidaan määrittää.
Meille henkilökohtaisesti paljon helpompi käyttää ohjelmistorajapintaa, se antaa enemmän joustavuutta ja analoginen anturimaailma vaatii aina paljon vianetsintää.
(Bonusominaisuus I) Päivitystaajuuden lisääminen 30 Hz:iin:
ZED-F9R on hieman erikoinen päivitysnopeuden suhteen, et voi vain siirtyä UBX-CFG-RATE:hen ja nostaa taajuutta 30 Hz:iin. Löydät kaikki tiedot tuotetietolomakkeesta, mutta jos haluat mennä suoraan asiaan, lataa meidän ZED-F9R 30 Hz määritystiedosto. Napsauta hiiren kakkospainikkeella ja napsauta "Tallenna tiedosto nimellä": simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Bonusominaisuus II) Lukeminen raakana IMU tiedot ajoneuvon antureista:
Kalibroidut anturin tiedot IMU (kiihtyvyysanturi + gyroskooppi) F9R on käyttäjän käytettävissä taajuudella 100 Hz. Ota UBX-ESF-MEAS käyttöön ja lue tiedot!
Tarvita lisää? Sinun täytyy lukea 🙂
Älä unohda, että tämä on monimutkainen tuote ja vaatii paljon oppimista. Hyvä seuraava askel on lukea tämä erittäin hyvä sovellusmuistio u-blox noin ZED-F9P liittäminen: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
