ja 
Kuinka lähettää RTK-tukiasemakorjaukset ArduPilotille Mission Planner, QGroundControl ja MAVProxy
Tämä opetusohjelma kattaa kuinka MissionPlanner ja QGroundControl määritetään lähettämään RTK-tukiasemakorjauksia autopilottiin. Ohjeet on testattu simpleRTK2B, simpleRTK2Blite ja simpleRTK3B GNSS vastaanottimia.
Jos haluat käyttää a NTRIP palvelu, tarkista tämä oppitunti.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK2B – Perusaloitussarja
- 2 x USB-mikro-USB-kaapeli
- Holybro Pixhawk4 (voit käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (vain QGroundControlin tapauksessa)
- MAVPproxy (vain QGroundControlin tapauksessa)
Kuinka lähettää RTK-tukiasemakorjaukset ArduPilotille Mission Planner, QGroundControl ja MAVProxy?
- Määritä GNSS-vastaanotin tukiasemaksi. Jos et tiedä miten se tehdään, seuraa ArduSimplen opetusohjelma Miten määrittää simpleRTK2B staattisena tukiasemana.
Jos sinulla on simpleRTK3B, voit seurata tämä opetusohjelma määrittääksesi sen tukiasemaksi. - Liitä GNSS-antenni vastaanottimeen. Varmista, että antenni on paikassa, josta on hyvä näkymä taivaalle.
- Liitä autopilotti tietokoneeseen USB-kaapelilla tai radio telemetrialinkki.
Kanssa Mission Planner prosessi on erittäin helppo, ohjeet ovat samat simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) Ja simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) vastaanottimet.
- avoin Mission Planner ja muodosta yhteys autopilottiisi tavalliseen tapaan COM-portin kautta.
- Mene SETUP->Valinnainen laitteisto->RTK/GPS-injektio.
- Valitse COM-portti, johon GNSS-tukiasemasi on kytketty, ja aseta oikea baudinopeus. Lehdistö kytkeä.
- Nyt voit yhdistää Suuntasarjan autopilottiin seuraamalla opetusohjelmaa Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK2B Oletko menossa ArduPilotiin ulkoisten RTK-korjausten kanssa?
Palaa sitten päänäyttöön Mission Planner. Täällä näet sekä tukiaseman sijainnin että Ardupilot GNSS -sijaintisi.
QGroundControl tunnistaa automaattisesti molemmat simpleRTK2B ja simpleRTK3B laudat (ei simpleRTK2Blite), liitetty USB:n kautta samaan tietokoneeseen, jossa QGroundControl toimii.
Se määrittää vastaanottimen automaattisesti ja aloittaa suoratoistokorjaukset GNSS-vastaanottimeen, joka on asennettu autopilottiin.
Olemme testanneet automaattista konfigurointia ja toiminta ei aina ole odotettua, joten tässä opetusohjelmassa näytämme vaihtoehtoisen menetelmän, joka tukee myös simpleRTK2Blite-vastaanottimia tukiasemina ja toimii 100 % ajasta.
- Avaa QGroundControl ja paina Sovellusasetukset päävalikossa.
- Mene general->Muodosta automaattinen yhteys seuraaviin laitteisiin->Poista RTK GPS -valinta.
- Suorita STRSVR-sovellus. Valitse (0) Tulo as Sarja portti, napsauta Valitse… painiketta.
- Asettaa portti GNSS-vastaanottimen tukiaseman COM-porttiin.
Asettaa Bittinopeus (bps) GNSS-vastaanottimesi baudinopeus, napsauta OK.
- valita (1) Lähtö as NTRIP Caster, Valitse Valitse… painiketta.
- Asettaa portti, esimerkiksi 2101.
Asettaa Kiinnityspiste, esimerkiksi TESTI.
Voit jättää käyttäjätunnuksen ja salasanan tyhjiksi, napsauta OK.
- Suorita MAVProxy.
Mene Linkki -> Lisää -> Sarja–>Valitse telemetrialinkki tai autopilotti COM-portti Ja asettaa Baud Rate. Klikkaus Lisää linkki.
- Jos yhteys on kunnossa, MAVProxy-näytön pitäisi näyttää samalta kuin tämä.
- Avaa MAVProxy-pääteikkuna. Tyyppi:
moduulin lataus ntrip
nrip setti caster 127.0.0.1
ntrip set portti 2101
ntrip set mountpoint TEST
ntripin aloitus
- Kun edellinen vaihe on suoritettu, STRSVR:n pitäisi näyttää alla olevan esimerkin kaltaiselta, mikä osoittaa, että tiedonsiirto on käynnissä.
- Autopilottiisi yhdistetty GNSS-vastaanotin vastaanottaa RTCM-viestit tukiasemaltasi automaattisesti ja saapuu RTK fix/kelluva tila.
