Käyttöohjeet: simpleRTK3B Compass

Tuotteen esittely

Voit käyttää simpleRTK3B Compass erillisenä levynä liittämällä se tietokoneeseen tai tablettiin. Lisäksi sitä voidaan käyttää lisälevynä projekteihisi, kuten Arduino-kilvenä.
Pääkomponentti simpleRTK3B Compass is Unicore UM982 moduuli. Se on suunniteltu suorittamaan sirulla olevaa RTK-paikannusta ja kahden antennin suuntausta.

Palvelimet

Pinoutin määritelmä

teho

simpleRTK3B Compass voidaan käyttää 4 eri lähteestä:

GPS USB-portti
XBEE USB-portti
Pixhawk liitin
Arduino-kisko

Vain yksi niistä tarvitaan levyn käyttöön, mutta voit myös yhdistää ne 1 samanaikaisesti, ei riskiä.

Tiedonsiirtoportit

simpleRTK3B Compass boardilla on muutamia käyttöliittymiä, jotka selitämme nyt yksityiskohtaisesti.

USB GPS

Tämän USB-C-liittimen avulla pääset FTDI USB-UART-muuntimen kautta UM1-moduulin COM982-liitäntään.
Voit liittää tämän liitännän haluamaasi matkapuhelimeesi, tablettiin tai tietokoneeseen ja alkaa vastaanottaa NMEA-tietoja.
Kun olet liittänyt vastaanottimen tietokoneeseen, näet 1 uuden COM-portin, joita voit käyttää suosikkipäätetyökalusi kanssa NMEA:n lukemiseen tai täyden pääsyn UM982:een UPrecise-työkalulla.

Oletuksena NMEA on poissa käytöstä tässä moduulissa, joten suosittelemme, että aloitat UTarkka työkalu.
Jos tietokoneesi ei tunnista laitetta, tarvitset FTDI:n VCP-ohjaimen: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

USB XBee

Tämän USB-C-liittimen avulla pääset XBEE:n UART-liittimeen radio (jos asennat sellaisen) FTDI USB-UART-muuntimen kautta.

Mielestämme on erittäin käytännöllistä käyttää tätä liitintä kortin virtalähteenä, joten voit liittää ja irrottaa GPS-USB:n haluamallasi tavalla ilman, että levystä katkaistaan virta.
Voit käyttää mitä tahansa kotoa löytyvää USB-seinäpistorasovitinta.

Jos haluat käyttää tätä liitintä vain virtalähteenä, et tarvitse ohjainta. Voit käyttää tietokonettasi tai liittää USB-seinäsovittimeen.

Tämän liittimen käyttäminen XBeen määrittämiseen radio, tarvitset FTDI:n VCP-ohjaimen: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk liitin

Tämä liitin on tavallinen JST GH, jota voidaan käyttää liittämään simpleRTK3B Compass joka Pixhawk autopilotti.
Voit myös käyttää tätä liitintä kortin virransyöttöön.

Pixhawk JST-GH-liitin seuraa Pixhawk standardi:

1: 5V_IN
2: Unicore COM3 RX (taso 3.3 V)
3: Unicore COM3 TX (3.3 V taso)
4: Timepulse lähtö (3.3 V taso)
5: Extint (taso 3.3 V)
6: GND

Huomaa, että taulu sisältää vain GPS:n, ei magnetometriä.

Arduino-kiskot

simpleRTK3B Compass siinä on valinnaiset kiskot, joilla voit yhdistää muihin arduino UNO -yhteensopiviin laitteisiin.

GND: maadoitus on saatavilla tavallisissa arduino-nastoissa. Sinun tulee aina kytkeä tämä linja toiseen korttiisi.
5V IN/OUT:
- Kun tämän nastan vieressä oleva LED on POIS PÄÄLTÄ, se voi toimia simpleRTK3B Compass tästä pinistä.
  Liitä se esimerkiksi vain Arduino UNO -levyn päälle ja simpleRTK3B Compass kytkeytyy PÄÄLLE. (Tarkista, pystyykö arduinosi syöttämään 300 mA @ 5 V suojat).
- Vaihtoehtoisesti voit nyt käyttää simpleRTK3B Compass syöttääkseen muita kilpiä.
  Kytke vain kytkin "5V=OUTPUT" PÄÄLLE ja simpleRTK3B Compass kortti tuottaa 5 V tästä nastasta.
IOREF: Tämä nasta on irrotettu, kun laitteessa oleva kytkin on suunnassa "IOREF = NC".
Vaihtoehtoisesti se tuottaa 3.3 V, kun sisäinen kytkin on "IOREF = 3V3" -asennossa. Voit käyttää tätä toimintoa antamaan jänniteviittauksen muille kilpeille, jotka vaativat tämän nastan tulona.
TX2,RX2,TX3,RX3:Nämä nastat toimivat lähtönä 3.3 V:lla ja tulona, joka hyväksyy 2.7 - 3.6 V.
- TX2: Unicore COM2 TX (tämä nasta on myös kytketty XBee UART RX:ään)
- RX2: Unicore COM2 RX (tämä nasta on myös kytketty XBee UART TX:ään)
- TX3: Unicore COM3 TX
- RX3: Unicore COM3 RX

Tehokas XBee-liitäntä

simpleRTK3B Compass siinä on High Power (HP) XBee-liitäntä.
Voit käyttää tätä liitäntää XBee-yhteensopivan laitteen liittämiseen radio. Seuraavat nastat ovat saatavilla:

VCC, joka on 3.3 V:n ulostulo, maksimivirta 1A vakio ja huippu 1.5A.
XBee UART RX, 3.3 V tasolla
XBee UART TX, 3.3V tasolla
GND

XBee-liitäntä on kytketty Unicore COM2. Muista, että voit lisätä toisen XBee-liittimen korttiisi Suojus toiselle XBee-liittimelle.

Erikoistoimintonastat

Yllä olevien lisäksi kokeneille käyttäjille on saatavilla myös muutama lisänasta. Nämä nastat ovat saatavilla myös JST-liittimessä, kuten simpleRTK3B Pro.

Jos aiot käyttää simpleRTK3B Compass kytkettynä Arduino- tai Raspberry Pi:n päälle etkä käytä mitään näistä nastoista, on suositeltavaa olla yhdistämättä nastoja: voit leikata tämän nastan otsikon välttääksesi yhteyden ja estääksesi odottamattoman toiminnan.

Timepulse (TPS): 3.3V konfigurointiaika pulssilähtö.
Extint (EXTINT): aikasynkronointitulo, maksimijännite 3.6V.
Tämä tulo on suodatettu häiriöiden välttämiseksi.

Muista, että voit lisätä toisen XBee-liittimen korttiisi Suojus toiselle XBee-liittimelle.

GPS/GNSS antenni

simpleRTK3B Compass ei sisällä, mutta vaatii laadukkaan GPS/GNSS-antennin.

simpleRTK3B Compass tukee kaikkia L1/L2/L5-taajuuksia. Jos haluat saada kaiken irti tästä moduulista, suosittelemme a Triple Band simpleANT3B sarjan antenni.

Levy on yhteensopiva sekä 3.3V syöttöä tukevien aktiivisten antennien että passiivisten antennien kanssa. Suurin lähtövirta on 150 mA @ 3.3 V.

Jos käytät sitä perinteisten halpojen GPS-antennien kanssa, joita on laajalti saatavilla, et saavuta odotettua suorituskykyä.

TÄRKEÄ: Antennin asennus on myös keskeinen asia parhaiden tulosten saavuttamiseksi.

Antennin kytkeminen on pakollista ennen syöttää laudalle virtaa.
GPS/GNSS-antenni tulee aina asentaa siten, että näkymä taivaalle on mahdollisimman suuri.
Oletuskokoonpanossa antennit tulee sijoittaa pituussuunnassa ajoneuvoa pitkin ja pääantenni (GPS1) sijoitetaan taakse.
Lisäksi se tulee mahdollisuuksien mukaan asentaa metallitaso taakse esim. auton katolle, yli 20cm metallilevylle jne.
Suunnan tarkkuus riippuu antennin etäisyydestä, tarkista kuva alla. Hyvällä 0.5 metrin asennuksella saat kunnollisia tuloksia.

Jos haluat tietää, miten asennus vaikuttaa suorituskykyyn, tutustu sivuihimme GPS/GNSS-antennin asennusopas tai katso tämä video.

LEDit

Kortilla on 7 tila-LEDiä, jotka osoittavat, että:

POWER: Tällä simpleRTK3B Compass laudalla on voimaa.
PVT: LED syttyy, kun oli mahdollista laskea sijainti käytettävissä olevan satelliittinäkyvyyden perusteella.
NORTK: PÄÄLLÄ, kun RTK:ta ei ole, POIS, kun laite on RTK FIXED -tilassa.
XBEE>GPS: XBEE radio vastaanottaa dataa langattomasti ja lähettää sen Unicore.
GPS>XBEE: Unicore tuottaa XBEE:n tietoja radio vastaanottaa ja lähettää ilmateitse.
5V IN/OUT: Ilmoittaa, jos nastassa on jännitettä.
IOREF: Ilmoittaa, jos IOREF-nasta on käytössä, mikä aktivoi UART:t Arduino-kisoilla.

Painikkeet ja kytkimet

On vain yksi painike: XBee Reset, ja hyvä uutinen on, että sinun ei todennäköisesti tarvitse käyttää sitä. Tätä painiketta käytetään ohjelmoimaan XBee radio jos haluat päivittää laiteohjelmiston jne.

Löydät myös 1 kytkimen XBee-liitännän alta: sen avulla voit ottaa IOREFin käyttöön 3.3 V:n ja 5 V:n arduino-nastalla lähtönä, jotta kortti voi syöttää lisälaitteita, kuten Suojus toiselle XBee-liittimelle. Samalla tämä kytkin mahdollistaa myös arduino-rail-signaalit 3.3 V:lla. Katso yllä olevasta "Arduino Rails" -osiosta lisätietoja tästä.

Aloita

Yhdistä UPreciseen

Liitä GNSS-antenni vastaanottimeen. Varmista, että antennista on hyvä näkymä taivaalle, jotta voit testata toimivuutta. Tai et näe satelliittinäkymää ja signaalia.
Liitä vastaanotin tietokoneeseen USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS.
avoin Epätarkka. Valitse COM portti (jos et tiedä mikä COM-portti, tarkista tietokoneesi laitehallinnasta). Valitse baudinopeudella 115200 or AUTO. lehdistö Connect.

Valitse Receiver Configuration -kuvaketta vasemman reunan valikkopalkissa. Täällä voit ottaa käyttöön haluamasi NMEA-viestit ( Oletuksena NMEA on poissa käytöstä tässä moduulissa). Suosittelemme tarkistamaan GGA, GSA, GSV, GST ja RMC. Se toimii hyvin SW Mapsin ja useimpien sovellusten kanssa. Napsauta sitten Enter.

Valitse valikkopalkista Data Stream kuvake. Kirjoita Data Stream -ikkunaan SAVECONFIG ja paina Enter. Datavirrassa näet Command, SAVECONFIG, response: OK. Se tarkoittaa, että määritykset on tallennettu vastaanottimesi Flashiin.

Näet näytöllä Constellation, Data Steam ja Tracking Status.

Lähetä NMEA-viestejä Xbee Socketiin

Xbee-liitäntä on kytketty Unicore COM2. Jos haluat muodostaa yhteyden Bluetoothin, BLE:n, radio tai muita viestintälaajennuksia, sinun on otettava NMEA-viestit käyttöön COM2:ssa.
Jos esimerkiksi haluat lähettää GGA:n COM2:een, kirjoita komentoikkunaan GPGGA COM2 1. Se lähettää 1 Hz GGA -viestin COM2:ssa.
Toista sama tarvitsemillesi NMEA-viesteille. Suosittelemme ottamaan käyttöön GGA, GSA, GSV, GST ja RMC. Se toimii hyvin SW Mapsin ja useimpien sovellusten kanssa.

Kirjoita suositusikkunaan SAVECONFIG, paina sitten Enter tallentaaksesi nykyisen kokoonpanon muistiin.

Yhdistä NTRIP

Jotta GNSS-vastaanottimillamme saavutetaan senttimetri/millimetri tason tarkkuus, sinun on tehtävä korjauksia.
Jos sinulla ei ole omaa tukiasemaa korjauksia varten, voit etsiä kolmannen osapuolen tukiasemia osoitteessa RTK-korjauspalvelut maassasi.

Valitse toolbox -kuvaketta ja valitse RTCM.

Napauta Input. Valita Ntrip Client. Aseta Ntrip Caster Isäntä, portti, liitoskohta, tunnus ja salasana. Jos Ntrip Caster tarvitset sijaintisi rover, aseta GGA-sijainnin ilmoittaminen arvoon 1 ja valitse CurrentSerialGGA. Klikkaus Ok.

Valitse OutPut. valita Serial Portja valitse vastaanottimesi COM-portti.

Näet Input ja OutPut muuttuvan vihreäksi. Tarkistaa Hex, näet RTCM-viestit palvelimelta.

Muutaman minuutin kuluttua näet, että korjaustyypiksi vaihtuu RTK Float tai Fixed.

Enable Galileo HAS

Galileo High Accuracy Service (HAS) tarjoaa ilmaisen pääsyn palvelun kautta Galileo signaalilla (E6-B) ja maanpäällisillä keinoilla (Internet) tarvittaviin tietoihin tarkan paikannusratkaisun arvioimiseksi käyttäen Precise Point Positioning -algoritmia reaaliajassa.

Galileo HAS on saatavilla simpleRTK3B Budget ja simpleRTK3B Compass. Nykyinen laiteohjelmistoversio ei tue sitä simpleRTK3B Fusion.

Ota HAS käyttöön kirjoittamalla seuraavat komennot yksitellen.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Käytä tätä komentoa, jos sinulla on a simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Käytä tätä komentoa, jos sinulla on a simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG

Muutaman minuutin kuluttua sinun pitäisi nähdä korjaustyypin muuttuvan Floatiksi.
Jos haluat poistaa PPP:n käytöstä, kirjoita komento:
CONFIG PPP DISABLE
Ja käytä komentoa CONFIG PPP ENABLE E6-HAS ottaaksesi sen uudelleen käyttöön.

Otsikon määritys

Kun se on kytketty yhteen antenniin, simpleRTK3B kompassi toimii tyypillisenä GPS-laitteena ja tarjoaa sijaintitietoja. Kun se on kytketty kahteen antenniin, se voi tarjota myös suunta- ja sävelkorkeustietoja.
Unicore Ohjaussuuntatulos on kulma todellisesta pohjoisesta pääantennin (merkitty GPS1:llä aluksella) perusviivaan ja apuantenniin (merkitty GPS2:lla) myötäpäivään.

Kallistuskulmalla tarkoitetaan auton tai dronin kulmaa suhteessa vaakatasoon.

Ota otsikkoviesti käyttöön siirtymällä kohtaan Vastaanottimen asetukset->Viestimääritys->Unicore Viesti. Tarkista yksimielisyys.
Voit valita taajuuden pudotusvalikosta. Esimerkiksi 0.2 tarkoittaa viestin lähettämistä 0.2 sekunnin välein, mikä on 5 Hz.
Napauta enter.

Voit tarkistaa otsikkotiedot osoitteessa Asento.

At Datavirta näet UNIHEADING-viestin. Älä unohda kirjoittaa saveconfig ja paina enter tallentaaksesi asetukset.

Jos haluat saada tarkempia tietoja, kuten viestin rakenne, suositukset ja lisäasetukset, katso Unicore Reference Commends Manual.

Antennin asennus

Kahden antennin välillä vaaditaan vähimmäisetäisyys, jotta tarkka suunta voidaan luoda. Suunnan tarkkuutta voidaan parantaa lisäämällä perusviivan pituutta (kahden antennin välinen etäisyys). Yleensä vähintään 2 metrin etäisyys (perusviivan pituus) vaaditaan tyydyttävän asteisen tarkkuuden saavuttamiseksi ei-ideaalisissa olosuhteissa. Käytännössä tämä ei ole mahdollista monille ajoneuvoille. Hyvällä 2 metrin asennuksella saat kunnollisia tuloksia. 1 metrillä on mahdollista saada suunta, mutta sen ulostulo on joskus hieman meluisaa. Mutta se saattaa olla tarpeeksi hyvä joihinkin sovelluksiin.

On suositeltavaa, että molemmat GNSS-antennit ovat identtisiä ja niillä on sama fyysinen suuntaus suhteessa toisiinsa (eli antennikaapelin tulee lähteä molemmissa antenneissa samaan suuntaan). Tämä varmistaa parhaan RF-vaiheen keskipisteen kohdistuksen ja suunnan tarkkuuden. Todellinen RF-vaihekeskus on usein poissa antennin kotelon fyysisestä keskustasta. Parhaan tuloksen saavuttamiseksi varmista, että molempien antennien RF-kaapelien pituudet ovat samat.

Oletuskokoonpanossa antennit tulee sijoittaa pituussuunnassa ajoneuvoa pitkin ja pääantenni (GPS1) sijoitetaan taakse.
Tai sinun on asetettava suuntasiirtymä vastaanottimessa Kokoonpanot -> Otsikkomääritys.

Jos tarvitset lisätietoja, kuten laiteohjelmiston päivittämistä, vastaanottimen määrittämistä tukiasemaksi tai rover ole hyvä ja katso Unicore määrityssivu.