ja 
Kuinka asentaa u-center Ubuntussa ja liitä GNSS-vastaanotin siihen
Olemme jo selostaneet prosessia yhdistäminen ja konfigurointi u-blox GPS-vastaanottimet käyttävät u-center Windowsissa. Useiden juoksemiseen kiinnostuneiden asiakkaiden pyyntöjen jälkeen u-center Ubuntuun olemme luoneet tämän opetusohjelman.
Tässä opastamme sinua tarkan paikannustietojen integroimiseksi Linux-projekteihisi käyttämällä ArduSimple setti saa virtansa u-blox ZED-F9 ja u-center.
Vaadittu laitteisto:
Vaadittu ohjelmisto:
- Ubuntu (tässä opetusohjelmassa vahvistamme Ubuntu 20:n ja Ubuntu 22:n)
- Oracle VM VirtualBox (Vain jos käytät Ubuntu Desktop -virtuaalikonetta)
Kuinka käyttää u-center Ubuntussa?
Ensinnäkin yhdistä GNSS vastaanotin tietokoneellesi.
- Jos käytät Ubuntua natiivisti, voit siirtyä suoraan vaiheeseen 5.
Jos käytät Ubuntu Desktop -virtuaalikonetta, sinun on otettava USB käyttöön VirtualBoxissa.
Voit tehdä tämän lataamalla ensin Oracle VM VirtualBox -laajennuspaketti.
Huomautus: Asenna sama versiolaajennuspaketti kuin asennettu VirtualBox-versio. - Avaa Oracle VM VirtualBox Manager. Mene Työkalut. Asenna vaiheessa 1 lataamasi laajennuspaketti.
- Mene Asetukset->USB.
- valita USB 2.0. osoita +USB -kuvake ikkunan oikealla puolella, valitse u-blox AG. Napsauta Ok.
- Liitä GNSS-antenni vastaanottimeen. Sijoita antenni paikkaan, josta on hyvä näkyvyys taivaalle, tai lähelle ikkunaa testataksesi sen toimivuutta.
- Liitä vastaanotin tietokoneeseen USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS.
- Vastaanottimesi pitäisi tunnistaa automaattisesti. Tarkista tämä avaamalla terminaali ja kirjoita komento:
ls /dev/tty*
- Näet "/dev/ttyACM0" on luotu automaattisesti.
- Tarkistaaksesi streamin RTK-vastaanottimestasi, käytä komentoa:
sudo cat /dev/ttyACM0
- GPS-tulovirta näyttää samankaltaisesti kuin alla:
- lehdistö Ctrl + C peruuttaaksesi streamin näkemisen.
- Estää RTK vastaanotin alkaen eri tavalla"ttyACM*" aina kun se on päällä, luo udev-sääntö (dynaaminen linkki), joka luo tietynnimisen merkinnän lisäämällä seuraavan tiedoston ennen liittämistä RTK vastaanotin.
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- Kirjoita seuraava teksti sääntöön:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
- lehdistö Ctrl + X poistuaksesi tiedostosta ja paina Y tallentaaksesi muokatun puskurin.
- Nyt aina kun an RTK vastaanotin on yhdistetty, se on käytettävissä osoitteesta "/dev/tty_Ardusimple" linkki. Tarkista tämä katkaisemalla yhteys RTK vastaanotin (katkaise virta ja käynnistä uudelleen) ja anna komennot:
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- Nyt voit nähdä sen "tty_ArduSimple" on luotu.
Toiseksi, asenna u-center Ubuntussa.
- Jotta voit käyttää u-center ohjelmaa Ubuntussa, asenna Wine. Se on kokoelma Linux-kirjastoja, jotka mahdollistavat monien Windows-sovellusten suorittamisen Linux-jakeluissa (muun muassa Ubuntussa). Se ei tee u-center ohjelmisto on täysin yhteensopiva, mutta sitä voidaan käyttää, jos haluat tarkistaa RTK-vastaanottimesi tilan tai kokoonpanon. Asentaaksesi Winen (asennus voi kestää 2–3 minuuttia), käytä komentoa:
sudo apt install wine64 //if Ubuntu is installed natively
sudo apt install wine32 //if you run Ubuntu on a virtual machine
- Kun Wine on asennettu, se on mahdollista asentaa u-center Ubuntussa, aivan kuin se olisi Windows. Avaa Firefox-selain ja lataa se u-center ohjelma virallisilla verkkosivuilla: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- Kerran u-center on ladattu, siirry Lataa-kansioon ja pura se u-center työpöydällä.
- Aloita asennus u-center ohjelmisto, kirjoita komento:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- install u-center kuin olet Windowsissa, seuraamalla asennusvaiheita.
- Luo a COM1 portti, auki terminaali ja anna seuraava komento luodaksesi linkin kansion RTK-vastaanottimeen "~/.wine/dosdevice".
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- lähellä u-center jos olet avannut sen. Avata u-center.
- Yhdistä RTK-vastaanottimeen u-center painamalla Ctrl + 1 .
- Näet vihreän valon vasemmassa kulmassa ja tiedot RTK-vastaanottimesta, jotka ovat samanlaisia kuin alla.
Nyt voit määrittää GNSS-vastaanottimesi Linux-ympäristössäsi. Jos haluat käyttää vastaanotinta ROS-tilassa, katso opetusohjelma Kuinka käyttää ArduSimple RTK-vastaanottimet ja saat GPS-tiedot ROS-muodossa.
Jos haluat tehdä tämän opetusohjelman, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi:
