ja 
Käyttöohjeet: simpleRTK3B Fusion
Tuotteen esittely
Pääkomponentti simpleRTK3B Fusion is Unicore UM981 moduuli. Junassa oleva INS (Inertial Navigation System) paranee GNSSpelkästään suorituskykyä tarjoamalla paitsi ajoneuvon sijainnin myös asennon (kallistus, kallistus, taipuminen).
Levyssä on valmiiksi ladattu laiteohjelmisto, joka on suunniteltu maakulkuneuvoille, kuten hitaasti liikkuville traktoreille, autoille tai maaroboteille. Jos aiot käyttää sitä kallistuskompensoituihin tutkimuksiin, sinun on ladattava laiteohjelmisto kyselyyn ja kartoitukseen ja dokumentaatioosiossa, katso asennusohjeet Slant Reference Commands Manual -oppaasta.
Palvelimet
Pinoutin määritelmä
teho
simpleRTK3B Fusion voidaan käyttää 4 eri lähteestä:
- GPS USB-portti
- XBEE USB-portti
- Pixhawk liitin
- Arduino-kisko
Vain yksi niistä tarvitaan levyn käyttöön, mutta voit myös yhdistää ne 1 samanaikaisesti, ei riskiä.
Tiedonsiirtoportit
simpleRTK3B Fusion boardilla on muutamia käyttöliittymiä, jotka selitämme nyt yksityiskohtaisesti.
USB GPS
Tämän USB-C-liittimen avulla pääset FTDI USB-UART-muuntimen kautta UM1-moduulin COM980-liitäntään.
Voit liittää tämän käyttöliittymän haluamaasi matkapuhelimeesi, tablettiin tai tietokoneeseen ja aloittaa vastaanottamisen NMEA tietoja.
Kun olet liittänyt vastaanottimen tietokoneeseen, näet 1 uuden COM-portin, joita voit käyttää suosikkipäätetyökalusi kanssa NMEA:n lukemiseen tai täyden pääsyn UM980:een UPrecise-työkalulla.
Oletuksena NMEA on poissa käytöstä tässä moduulissa, joten suosittelemme, että aloitat UTarkka työkalu.
Jos tietokoneesi ei tunnista laitetta, tarvitset FTDI:n VCP-ohjaimen: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
USB XBee
Tämän USB-C-liittimen avulla pääset XBEE:n UART-liittimeen radio (jos asennat sellaisen) FTDI USB-UART-muuntimen kautta.
Mielestämme on erittäin käytännöllistä käyttää tätä liitintä kortin virtalähteenä, joten voit liittää ja irrottaa GPS-USB:n haluamallasi tavalla ilman, että levystä katkaistaan virta.
Voit käyttää mitä tahansa kotoa löytyvää USB-seinäpistorasovitinta.
Jos haluat käyttää tätä liitintä vain virtalähteenä, et tarvitse ohjainta. Voit käyttää tietokonettasi tai liittää USB-seinäsovittimeen.
Tämän liittimen käyttäminen XBeen määrittämiseen radio, tarvitset FTDI:n VCP-ohjaimen: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
Pixhawk liitin
Tämä liitin on tavallinen JST GH, jota voidaan käyttää liittämään simpleRTK3B Fusion joka Pixhawk autopilotti.
Voit myös käyttää tätä liitintä kortin virransyöttöön.
Pixhawk JST-GH-liitin seuraa Pixhawk standardi:
- 1: 5V_IN
- 2: Unicore COM3 RX (taso 3.3 V)
- 3: Unicore COM3 TX (3.3 V taso)
- 4: Timepulse lähtö (3.3 V taso)
- 5: Extint (taso 3.3 V)
- 6: GND
Arduino-kiskot
simpleRTK3B Fusion siinä on valinnaiset kiskot, joilla voit yhdistää muihin arduino UNO -yhteensopiviin laitteisiin.
- GND: maadoitus on saatavilla tavallisissa arduino-nastoissa. Sinun tulee aina kytkeä tämä linja toiseen korttiisi.
- 5V IN/OUT:
- Kun tämän nastan vieressä oleva LED on POIS PÄÄLTÄ, se voi toimia simpleRTK3B Fusion tästä pinistä.
Liitä se esimerkiksi vain Arduino UNO -levyn päälle ja simpleRTK3B Fusion kytkeytyy PÄÄLLE. (Tarkista, pystyykö arduinosi syöttämään 300 mA @ 5 V suojat). - Vaihtoehtoisesti voit nyt käyttää simpleRTK3B Fusion syöttääkseen muita kilpiä.
Kytke vain kytkin "5V=OUTPUT" PÄÄLLE ja simpleRTK3B Fusion kortti tuottaa 5 V tästä nastasta.
- Kun tämän nastan vieressä oleva LED on POIS PÄÄLTÄ, se voi toimia simpleRTK3B Fusion tästä pinistä.
- IOREF: Tämä nasta on irrotettu, kun laitteessa oleva kytkin on suunnassa "IOREF = NC".
Vaihtoehtoisesti se tuottaa 3.3 V, kun sisäinen kytkin on "IOREF = 3V3" -asennossa. Voit käyttää tätä toimintoa antamaan jänniteviittauksen muille kilpeille, jotka vaativat tämän nastan tulona. - TX2,RX2,TX3,RX3:Nämä nastat toimivat lähtönä 3.3 V:lla ja tulona, joka hyväksyy 2.7 - 3.6 V.
- TX2: Unicore COM2 TX (tämä nasta on myös kytketty XBee UART RX:ään)
- RX2: Unicore COM2 RX (tämä nasta on myös kytketty XBee UART TX:ään)
- TX3: Unicore COM3 TX
- RX3: Unicore COM3 RX
High Power (HP) XBee-liitäntä
Voit käyttää tätä liitäntää XBee-yhteensopivan laitteen liittämiseen radio. Seuraavat nastat ovat saatavilla:
- VCC, joka on 3.3 V:n ulostulo, maksimivirta 1A vakio ja huippu 1.5A.
- XBee UART RX, 3.3 V tasolla
- XBee UART TX, 3.3V tasolla
- GND
Muista, että voit lisätä toisen XBee-liittimen korttiisi Suojus toiselle XBee-liittimelle.
Erikoistoimintonastat
Yllä olevien lisäksi kokeneille käyttäjille on saatavilla myös muutama lisänasta. Nämä nastat ovat saatavilla myös JST-liittimessä, kuten simpleRTK3B Pro.
Jos aiot käyttää simpleRTK3B Fusion kytkettynä Arduino- tai Raspberry Pi:n päälle etkä käytä mitään näistä nastoista, on suositeltavaa olla yhdistämättä nastoja: voit leikata tämän nastan otsikon välttääksesi yhteyden ja estääksesi odottamattoman toiminnan.
- Timepulse (TPS): 3.3V konfigurointiaika pulssilähtö.
- Extint (EXTINT): aikasynkronointitulo, maksimijännite 3.6V.
Tämä tulo on suodatettu häiriöiden välttämiseksi.
Muista, että voit lisätä toisen XBee-liittimen korttiisi Suojus toiselle XBee-liittimelle.
GPS/GNSS antenni
simpleRTK3B Fusion ei sisällä, mutta vaatii laadukkaan GPS/GNSS-antennin.
simpleRTK3B Fusion tukee kaikkia L1/L2/L5-taajuuksia. Jos haluat saada kaiken irti tästä moduulista, suosittelemme a Triple Band simpleANT3B sarjan antenni.
Levy on yhteensopiva sekä 3.3V syöttöä tukevien aktiivisten antennien että passiivisten antennien kanssa. Suurin lähtövirta on 150 mA @ 3.3 V.
Jos käytät sitä perinteisten halpojen GPS-antennien kanssa, joita on laajalti saatavilla, et saavuta odotettua suorituskykyä.
TÄRKEÄ: On pakollista kytkeä antenni ennen kortin kytkemistä.
Myös antennin asennus on avainasemassa parhaan tuloksen saavuttamisessa. GPS/GNSS-antenni tulee aina asentaa siten, että näkymä taivaalle on mahdollisimman suuri.
Lisäksi se tulee mahdollisuuksien mukaan asentaa metallitaso taakse esim. auton katolle, yli 20cm metallilevylle jne.
Jos haluat tietää, miten asennus vaikuttaa suorituskykyyn, tutustu sivuihimme GPS/GNSS-antennin asennusopas tai katso tämä video.
LEDit
- POWER: Tällä simpleRTK3B Fusion laudalla on voimaa.
- PVT: LED syttyy, kun oli mahdollista laskea sijainti käytettävissä olevan satelliittinäkyvyyden perusteella.
- NORTK: PÄÄLLÄ, kun RTK:ta ei ole, POIS, kun laite on RTK FIXED -tilassa.
- XBEE>GPS: XBEE radio vastaanottaa dataa langattomasti ja lähettää sen Unicore.
- GPS>XBEE: Unicore lähettää tietoja XBeeen radio.
- 5V IN/OUT: Osoittaa, onko nastassa jännitettä.
- IOREF: Osoittaa, onko nastassa jännitettä.
Painikkeet ja kytkimet
On vain yksi painike: XBee Reset, ja hyvä uutinen on, että sinun ei todennäköisesti tarvitse käyttää sitä. Tätä painiketta käytetään ohjelmoimaan XBee radio jos haluat päivittää laiteohjelmiston jne.
Löydät myös 1 kytkimen XBee-liitännän alta: sen avulla voit ottaa IOREFin käyttöön 3.3 V:n ja 5 V:n arduino-nastalla lähtönä, jotta kortti voi syöttää lisälaitteita, kuten Suojus toiselle XBee-liittimelle. Samalla tämä kytkin mahdollistaa myös arduino-rail-signaalit 3.3 V:lla. Katso yllä olevasta "Arduino Rails" -osiosta lisätietoja tästä.
Aloita
Yhdistä UPreciseen
- Liitä GNSS-antenni vastaanottimeen. Varmista, että antennista on hyvä näkymä taivaalle, jotta voit testata toimivuutta. Tai et näe satelliittinäkymää ja signaalia.
- Liitä vastaanotin tietokoneeseen USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS.
- avoin Epätarkka. Valitse COM portti (jos et tiedä mikä COM-portti, tarkista tietokoneesi laitehallinnasta). Valitse baudinopeudella 115200 or AUTO. lehdistö Connect.
- Valitse Receiver Configuration -kuvaketta vasemman reunan valikkopalkissa. Täällä voit ottaa käyttöön haluamasi NMEA-viestit ( Oletuksena NMEA on poissa käytöstä tässä moduulissa). Suosittelemme tarkistamaan GGA, GSA, GSV, GST ja RMC. Se toimii hyvin SW Mapsin ja useimpien sovellusten kanssa. Napsauta sitten Enter.
- Valitse valikkopalkista Data Stream kuvake. Kirjoita Data Stream -ikkunaan SAVECONFIG ja paina EnterTietovirrassa näet Command, SAVECONFIG, response: OK. Se tarkoittaa, että määritykset on tallennettu vastaanottimesi Flashiin.
- Näet näytöllä Constellation, Data Steam ja Tracking Status.
Lähetä NMEA-viestejä Xbee Socketiin
- Xbee-liitäntä on kytketty Unicore COM2. Jos haluat muodostaa yhteyden Bluetoothin, BLE:n, radio tai muita viestintälaajennuksia, sinun on otettava NMEA-viestit käyttöön COM2:ssa.
- Jos esimerkiksi haluat lähettää GGA:n COM2:een, kirjoita komentoikkunaan GPGGA COM2 1. Se lähettää 1 Hz GGA -viestin COM2:ssa.
- Toista sama tarvitsemillesi NMEA-viesteille. Suosittelemme ottamaan käyttöön GGA, GSA, GSV, GST ja RMC. Se toimii hyvin SW Mapsin ja useimpien sovellusten kanssa.
- Kirjoita suositusikkunaan SAVECONFIG, paina sitten Enter tallentaaksesi nykyisen kokoonpanon muistiin.
Yhdistä NTRIP
Jotta GNSS-vastaanottimillamme saavutetaan senttimetri/millimetri tason tarkkuus, sinun on tehtävä korjauksia.
Jos sinulla ei ole omaa tukiasemaa korjauksia varten, voit etsiä kolmannen osapuolen tukiasemia osoitteessa RTK-korjauspalvelut maassasi.
- Valitse toolbox -kuvaketta ja valitse RTCM.
- Napauta Input. Valita Ntrip Client. Aseta Ntrip Caster Isäntä, portti, liitoskohta, tunnus ja salasana. Jos Ntrip Caster tarvitset sijaintisi Rover, aseta GGA-sijainnin ilmoittaminen arvoon 1 ja valitse CurrentSerialGGA. Klikkaus Ok.
- Valitse OutPut. valita Serial Portja valitse vastaanottimesi COM-portti.
- Näet Input ja OutPut muuttuvan vihreäksi. Tarkistaa Hex, näet RTCM-viestit palvelimelta.
- Muutaman minuutin kuluttua näet, että korjaustyypiksi vaihtuu RTK Float tai Fixed.
Enable Galileo HAS
Galileo High Accuracy Service (HAS) tarjoaa ilmaisen pääsyn palvelun kautta Galileo signaalilla (E6-B) ja maanpäällisillä keinoilla (Internet) tarvittaviin tietoihin tarkan paikannusratkaisun arvioimiseksi käyttäen Precise Point Positioning -algoritmia reaaliajassa.
Galileo HAS on saatavilla simpleRTK3B Budget ja simpleRTK3B Compass. Nykyinen laiteohjelmistoversio ei tue sitä simpleRTK3B Fusion.
- Ota HAS käyttöön kirjoittamalla seuraavat komennot yksitellen.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Käytä tätä komentoa, jos sinulla on a simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Käytä tätä komentoa, jos sinulla on a simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG
- Muutaman minuutin kuluttua sinun pitäisi nähdä korjaustyypin muuttuvan Floatiksi.
Jos haluat poistaa PPP:n käytöstä, kirjoita komento:
CONFIG PPP DISABLE
Ja käytä komentoa CONFIG PPP ENABLE E6-HAS ottaaksesi sen uudelleen käyttöön.
Määritä inertia-anturin fuusio
simplertk3B Fusionilla on UM981-moduuliin integroidun INS:n (Inertial Navigation System) ansiosta inertia-anturin fuusiokyky. Inertiaalinen navigointijärjestelmä käyttää kiihtyvyysmittareita ja gyroskooppeja IMU (Inertial Measurement Unit) laskeaksesi sijainnin, nopeuden ja suunnan.
INS on erityisen hyödyllinen navigoitaessa tunneleissa, mitattaessa kallistusta tai liikuttaessa epätasaisessa maastossa – kaikissa tilanteissa, joissa GNSS-signaalit voivat olla epäluotettavia.
Asennus
- SimpleRTK3B Fusion on kiinnitettävä ajoneuvoon, sitä ei voi käyttää kaapelista riippuvana. Tämä johtuu siitä, että tarvitsemme IMU tietojen olevan johdonmukaisia.
- Varmista, että IMU tiedot pysyvät yhtenäisinä asentamalla vastaanotin oikein ajoneuvoosi. Kun kiinnität vastaanotinta, varmista, että UM981-moduuliin painetut XYZ-akselisuunnat ovat kohdakkain ajoneuvon suuntaviivojen kanssa. Koordinaattijärjestelmä. Koordinaattijärjestelmä noudattaa oikean käden sääntöä, jolloin Y-suunta edustaa ajoneuvon eteenpäin suuntaa. Asennusvaihtoehtoja on simpleRTK3B Fusion eri suunnassa, mutta tämä vaatii ylimääräistä kalibrointia. Tästä syystä suosittelemme käyttämään samaa suuntausta.
- Mitä kauempana IMU on antennista, sitä pienempi tarkkuus. Näistä syistä suosittelemme levyn asentamista ajoneuvon katon alle, suoraan antennin alle. Antennin vaihekeskuksen tulee olla kohdakkain IMU UM981-moduulista (sijaitsee UM981-moduuliin merkityn koordinaattijärjestelmän keskellä). Tämä asetus varmistaa, että vain Z-akselin siirtymä (tasavarren etäisyys) tarvitsee mitata.
Määritä vivun varsi
- Vipuvarren etäisyys on etäisyys niiden välillä IMU ja GNSS-antennin vaihekeskus.Voit käyttää komentoa CONFIG IMUTOANT OFFSET x y z a b c vipuvarren konfigurointiin.
| Lokin otsikko | Parametri | Tuotetiedot |
|---|---|---|
| CONFIG IMUTOANT OFFSET | x | X-akselin siirtymä, yksikkö: metri, alue: -100 ~ 100 |
| y | Y-akselin siirtymä, yksikkö: metri, alue: -100~100 | |
| z | Z-akselin siirtymä, yksikkö: metri, alue: -100 ~ 100 | |
| a | X-akselin siirtymän virhe, yksikkö: metri, alue: 0.01–10 (oletus: 0.01 m - 10 % X-akselin siirtymästä) | |
| b | Y-akselin siirtymän virhe, yksikkö: metri, alue: 0.01–10 (oletus: 0.01 m - 10 % Y-akselin siirtymästä) | |
| c | Z-akselin siirtymän virhe, yksikkö: metri, alue: 0.01–10 (oletus: 0.01 m - 10 % Z-akselin siirtymästä) |
- Vaiheen 20 esimerkin perusteella, jos Z-akselin siirtymä on 20 cm, komento on:
CONFIG IMUTOANT OFFSET 0 0 0.20 0.01 0.01 0.01
Huomaa, että jos käytät monikaistaista antennia, jossa on useita vaihekeskuksia eri taajuuksille (L1 ja L2), käytä mediaaniarvoa.
Määritä kohdistusnopeuden kynnys
Inertiaaliset navigointijärjestelmät käyttävät kiihtyvyysmittareita ja gyroskooppeja seuratakseen liikettä. INS Alignment Speed Threshold on pienin nopeus, jolla inertianavigointijärjestelmä voi suorittaa tarkan kohdistuksen. Tämä kohdistus on ratkaisevan tärkeä määritettäessä järjestelmän alkusijainti ja suunta, ennen kuin se voi tarjota luotettavia navigointitietoja.
- Voit käyttää komentoa: CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.0 asettaaksesi INS-kohdistuksen nopeuskynnyksen 5 m/s. Huomaa, että oletuskohdistusnopeus on 5 m/s ja pienin 0.5 m/s.
Ota INS käyttöön/poista käytöstä
- INS-toiminto simpleRTK3B Fusion on oletuksena käytössä. Käyttäjät voivat syöttää komennon CONFIG INS DISABLE INS:n poistaminen käytöstä.Jos INS on otettava uudelleen käyttöön, käytä komentoa CONFIG INS RESET ottaaksesi INS käyttöön ja palauttaaksesi INS:n tasaamattomaan tilaan.
INS-kohdistuksen alustus
- Voit tarkistaa ajoneuvon asennon ja INS-tyypin osoitteessa Attitude–>Status–>Ins Type.
| Desimaali | ASCII | Tuotetiedot |
|---|---|---|
| 0 | INS_INACTIVE | IMU tiedot virheelliset; INS ei ole aktiivinen |
| 1 | INS_ALIGNING | INS linjaa |
| 2 | INS_HIGH_VARIANCE | INS on navigointitilassa, mutta atsimuutin virhe on ylittänyt kynnyksen. Useimmille IMUs, oletuskynnys on 2 astetta. |
| 3 | INS_SOLUTION_GOOD | Siirryttiin navigointitilaan ja INS-ratkaisu on hyvä |
| 6 | INS_SOLUTION_FREE | DR-tila, integroituun ratkaisuun ei osallistunut GNSS |
| 7 | INS_ALIGNMENT_COMPLETE | INS-linjaus suoritettu, mutta ajoneuvon dynamiikka ei riitä, jotta tarkkuus täyttäisi vaatimukset. |
- Kun moduuli on tulostanut kiinteät ratkaisut, aja eteenpäin nopeudella, joka on suurempi kuin vaiheessa 23 asetettu kohdistusnopeuden kynnys. Tämän prosessin aikana Ins Type näkyy muodossa INS_ALIGNING. Kun INS-kohdistus on valmis, Ins-tyyppi päivittyy muotoon INS_ALIGNMENT_COMPLETE. Jatka ajamista linjauskynnyksen ylittävällä nopeudella 15 sekuntia, kunnes ratkaisun tila muuttuu INS_ALIGNMENT_COMPLETE että INS_SOLUTION_GOOD, joka osoittaa, että alustusprosessi on valmis.
Fuusiotila (GPS+IMU) viestin ulostulo
- Voit käyttää komentoa INSPVAXA 1 ottaakseen käyttöön INSPVAXA-viestin 1 Hz:n taajuudella. Tätä lokia käytetään integroidun sijainnin, nopeuden, asennon ja niiden arvioitujen virheiden tulostamiseen. Viestin tulosteen esimerkki: #INSPVAXA,COM1,0,73.5,FINESTEERING,1695,309428.000,00000040,4e77,43562; INS_SOLUTION_GOOD, INS_PSRSP, 51.11637873403, -114.03825114994, 1063.6093, - 16.9000, -0.0845, -0.0464, -0.0127, 0.138023492, 0.069459386, 90.000923268, 0.9428, 0.6688, 1.4746, 0.0430, 0.0518, 0.0521, 0.944295466, 0.944567084, 1.000131845, 3, 0*e877c 17
| ID | Kentän tyyppi | Tietojen kuvaus | muodostuu | Binääritavut | Binääripoikkeama |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | INSPVAX | Lokin otsikko | H | 0 | |
| 2 | INS-tila | INS-tila, katso vaihe 26, INS-tyyppi | enum | 4 | H |
| 3 | Pos tyyppi | Aseman tyyppi | enum | 4 | H + 4 |
| 4 | Leveysaste | Leveysaste (WGS84) [astetta] | Kaksinkertainen | 8 | H + 8 |
| 5 | Pituusaste | Pituusaste (WGS84) [astetta] | Kaksinkertainen | 8 | H + 16 |
| 6 | Korkeus | Korkeus [m] | Kaksinkertainen | 8 | H + 24 |
| 7 | Aaltoilu | Geoidaalinen erotus: merenpinnan keskitason (geoidipinnan) ja WGS84-ellipsoidipinnan välinen ero metreinä. Jos geoidi on ellipsoidin yläpuolella, arvo on positiivinen; muuten se on negatiivinen. | kellua | 4 | H + 32 |
| 8 | North Velocity | Nopeus pohjoissuunnassa (negatiivinen tarkoittaa etelää) [m/s] | Kaksinkertainen | 8 | H + 36 |
| 9 | East Velocity | Nopeus itäsuunnassa (negatiivinen viittaa länteen) [m/s] | Kaksinkertainen | 8 | H + 44 |
| 10 | Nopeus | Nopeus ylöspäin [m/s] | Kaksinkertainen | 8 | H + 52 |
| 11 | rulla | Roll (oikeakätinen kierto Y-akselin ympäri) [astetta] | Kaksinkertainen | 8 | H + 60 |
| 12 | Piki | Pitch (oikeakätinen kierto X-akselin ympäri) [astetta] | Kaksinkertainen | 8 | H + 68 |
| 13 | azimuth | Atsimuutti, myötäpäivään pohjoisesta (vasenkätinen kierto Z-akselin ympäri) [aste]. Tämä on inertiaatsimuutti, joka on laskettu IMU gyroskoopit ja integroidut suodattimet. | Kaksinkertainen | 8 | H + 76 |
| 14 | Lat σ | Leveysasteen standardipoikkeama [m] | kellua | 4 | H + 84 |
| 15 | Pitkä σ | Pituusasteen standardipoikkeama [m] | kellua | 4 | H + 88 |
| 16 | Korkeus σ | Korkeuden standardipoikkeama [m] | kellua | 4 | H + 92 |
| 17 | North Vel σ | Pohjoisen nopeuden standardipoikkeama [m/s] | kellua | 4 | H + 96 |
| 18 | East Vel σ | Itäisen nopeuden standardipoikkeama [m/s] | kellua | 4 | H + 100 |
| 19 | Ylös Vel σ | Nousunopeuden standardipoikkeama [m/s] | kellua | 4 | H + 104 |
| 20 | Rullaa σ | Rullan standardipoikkeama [astetta] | kellua | 4 | H + 108 |
| 21 | Pitch σ | Pituuden standardipoikkeama [astetta] | kellua | 4 | H + 112 |
| 22 | Atsimuutti σ | Atsimuutin standardipoikkeama [astetta] | kellua | 4 | H + 116 |
| 23 | Ext sol stat | Laajennettu ratkaisun tila | Hex | 4 | H + 120 |
| 24 | Aika päivityksestä | Viimeisestä ZUPT- tai sijaintipäivityksestä kulunut aika (sekunteina) | Lyhyt | 2 | H + 124 |
| 25 | xxxx | 32-bittinen CRC | Hex | 4 | H + 126 |
| 26 | [CR][LF] | Lauseen päättäjä (vain ASCII) | - | - | - |
Dokumentaatio
Jos olet kokenut käyttäjä, joka haluaa konfiguroida vastaanottimesi erityistarpeidesi mukaan tai ohjelmoida sen projektiisi, katso seuraavat asiakirjat.
- Jos tarvitset lisätietoja, kuten laiteohjelmiston päivittämistä, vastaanottimen määrittämistä tukiasemaksi tai rover ole hyvä ja katso Unicore määrityssivu.
- Jos sinun on tarkistettava Unicore komento projektillesi tai määritä vastaanottimen tarkistus Unicore Viite komentokäsikirja.
- Jos haluat käyttää simpleRTK3B Fusion Tarkista kallistuksen kompensointi tutkimuksellasi Slant Reference Commands Manual.
- Jos haluat käyttää simpleRTK3B Fusion maatalouskoneellesi, tarkista Auto Reference Commands Manual.
Lisävarusteet
Voit lisätä minkä tahansa näistä ominaisuuksista (ja enemmän) XBee-laajennuksillamme:
-
-
-
PluginsRadio module Long Range (LR)
101,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta -
PluginsRadio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta -
-
- Sale!
Valmistettu Euroopassa - Sale!
Plugins4G NTRIP Master
156,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta -
- Sale!
-
