ja 
Miten määrittää simpleRTK2B – Perusaloitussarja (ZED-F9P moduuli) ja liitä se Ardupilotiin saadaksesi senttimetritarkan GPS-sijainnin
Sisällysluettelo
Olemme luoneet tämän opetusohjelman perusasennusta varten, kun sinun on liitettävä RTK-vastaanotin, joka toimii virtalähteenä ZED-F9P moduuli ArduPilotKäymme läpi vaiheet, joita tarvitaan vastaanottimen konfiguroimiseksi, laitteiden välisen tiedonsiirron varmistamiseksi ja yhteyden muodostamiseksi. RTK corrections tarjotakseen senttimetritason tarkkuuden ArduPilot projekti.
Vaadittu laitteisto
- simpleRTK2B – Perusaloitussarja
- USB-USB-C-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk 6C (voit käyttää myös haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto
- Mission Planner
- u-center (M8, M9, F9)
Ennen aloittamista
Tarkista ArduPilot firmware yhdistämällä sinun Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla ja avaamalla Mission Planner. firmware version näkyy yläpalkissa Mission Planner ikkunassa.
Huomaa, että olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- ArduRover 4.6.0 and 4.6.3
- ArduCopter 4.6.0 and 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 and 4.6.3
Kuinka muodostaa yhteyden ZED-F9P levy ArduPilotin kanssa?
Configure simpleRTK2B vastaanotin
- Liitä vastaanotin tietokoneeseesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS USB-C-kaapelilla.
- avoin u-center ja liitä vastaanottimesi kautta COM port.
- Varmista, että RTK-vastaanottimessasi on Firmware 1.13Jos tarvitset ohjeita vastaanottimen laiteohjelmistoversion tarkistamiseen tai päivittämiseen, käy sivustollamme asetustiedostosivu yksityiskohtaisia ohjeita varten. Suurin sallittu taajuus Firmware 1.32 oman ZED-F9P vastaanottaja on 7HzSiksi suosittelemme käyttämään Firmware 1.13 päästäksesi 10Hz päivitysnopeus tässä opetusohjelmassa.
- Mene Tools -> Receiver Configuration. Valitse määritystiedosto simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (napsauta hiiren kakkospainikkeella ja valitse save link as), jonka olemme laatineet sinulle. Tämä määritystiedosto asettaa vastaanottimesi lähtötehon arvoon 10Hz ja lähettää UBX-PVT viestejä autopilotille.
- Napauta Transfer file –> GNSS siirtääksesi määritystiedoston vastaanottimeesi.
- Siirry valikkorivillä kohtaan Receiver –> Action –> Save Config tallentaaksesi asetukset.
ArduPilotin konfigurointi
- Liitä Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla.
- Varmista, että olet jo tehnyt autopilotin alkuasetukset. Voit tarkistaa käyttöohjeet of ArduPilot nähdäksesi miten se tehdään.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen kanssa COM port.
- Mene CONFIG –> Full Parameter List. Koska laiteohjelmistoversio saattaa poiketa sinun versiostasi, tässä on luettelo kaikista parametreista, joiden oletusarvoja on muutettu:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Liikuntarajoitteinen)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Liikuntarajoitteinen)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Liikuntarajoitteinen)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Liikuntarajoitteinen)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 2 (Ei koskaan)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Poistaa automaattisen määrityksen käytöstä)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Käytä ensisijaista)
- GPS2_POS_X 0 -> Etäisyys X-akselilla GPS-antennista lennonohjaimeen IMU sijainti (sinun tulee konfiguroida tämä parametri yhdessä GPS2_POS_Y:n ja GPS2_POS_Z:n kanssa Y- ja Z-akseleille)
- GPS_PRIMARY 0 -> 1 (Toinen GPS-laite)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10 Hz)
- GPS1_TYPE 1 -> 0 (Ei mitään)
- GPS2_TYPE 0 -> 2 (uBlox)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 460 (460800)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- lehdistö Write Params tallentaaksesi asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Yhdistä vastaanotin autopilottiin
- Liitä antenni vastaanottimeen. Varmista, että antennista on esteetön näkymä taivaalle. Voit sijoittaa sen ikkunan viereen testausta varten.
- Varmista, että sinulla on oikea JST kaapeli sinulle Pixhawk.
- Käytä JST liitin simpleRTK2B vastaanottimeen ja liitä se TELEM1 porttiin.
- Käynnistä autopilotti, niin näet GPS2 on yhdistetty.
- In Mission Planner, voit tarkistaa GPS tiedot menemällä osoitteeseen CTRL+F –> MAVlink inspector –> GPS2_RAWKorkeus-, leveys- ja pituusasteet näkyvät Mission Planner pitäisi olla sama kuin päällä u-center.
Yhdistä RTK-korjauksiin
- Oletuksena simpleRTK2B vastaanottimen tarkkuus on jopa 1.5 metriä. Jos haluat senttimetritason paikannustarkkuuden, tarvitset RTK corrections joka voidaan vastaanottaa paikalliselta NTRIP palvelusta tai omasta RTK base asemalle.
- NTRIP Service: Jos sinulla on internetyhteys alueella, jolla aiot toimia, yksinkertaisin tapa vastaanottaa RTK corrections on NTRIP service koska et tarvitse mitään lisälaitteita. Katso opetusohjelma Kuinka lähettää NTRIP korjauksia ArduPilotiin. Noudata vaiheita 4-8.
- RTK-tukiasema: Jos olet paikassa, jossa ei ole luotettavaa internetyhteyttä, voit määrittää oman RTK base asema. Tämä vaatii lisälaitteen simpleRTK2B – Basic Starter Kit sitä varten. Tukiasema lähettää RTK corrections että ArduPilot, jonka avulla voit saavuttaa senttimetritason tarkkuuden jopa syrjäisillä alueilla. Katso opetusohjelma Kuinka lähettää RTK-tukiasemakorjaukset ArduPilotille. Noudata vaiheita 1-6.
- Muutaman sekunnin päästä Mission Planner sinä GPS2 tilan muutos RTK Float/Fixed.
Nyt voit nauttia ArduPilot projekti suurella tarkkuudellasi RTK vastaanotin!
Aiheeseen liittyvät tuotteet
Jos haluat tehdä tämän opetusohjelman, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi.
-
PluginsRadio module Long Range (LR)
101,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta - Plugins
Radio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta -
-
RTK-assistentti
Löydä parhaat tuotteet sovellukseesi vain muutamalla kysymyksellä.