ja 
Miten määrittää simpleRTK2B – Perusaloitussarja (ZED-F9P moduuli) ja liitä se Ardupilotiin saadaksesi senttimetritarkan GPS-sijainnin
Olemme luoneet tämän opetusohjelman perusasennusta varten, kun sinun on liitettävä RTK-vastaanotin, joka toimii virtalähteenä ZED-F9P moduuli ArduPilotiin
Ohjaamme sinut vaiheiden läpi, joita tarvitaan vastaanottimen konfiguroimiseen, oikeanlaisen viestinnän varmistamiseen laitteiden välillä ja RTK-korjausten liittämiseen, jotta Ardupilot-projektiisi saadaan senttimetritason tarkkuus.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK2B – Perusaloitussarja
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk 4 (voit myös käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner
- u-center (M8, M9, F9)
Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK2B ArduPilotin kanssa?
Ensinnäkin konfiguroi simpleRTK2B vastaanotin.
- Liitä vastaanotin tietokoneeseesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS micro-USB-kaapelilla.
- ajaa u-center ja liitä vastaanottimesi u-center com-portin kautta.
- Varmista, että RTK-vastaanottimessasi on laiteohjelmisto 1.13. Jos tarvitset ohjeita vastaanottimesi laiteohjelmistoversion tarkistamiseen tai sen päivittämiseen versioon 1.13, käy osoitteessa asetustiedostosivu yksityiskohtaisia ohjeita.
Firmware 1.32:n enimmäistaajuus ZED-F9P vastaanotin on 7Hz. Siksi suosittelemme käyttämään Firmware 1.13:aa 10 Hz:n päivitystaajuudella tässä opetusohjelmassa. - Mene Työkalut->Vastaanottimen asetukset…–>Valitse asetustiedosto simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klikkaa hiiren oikeaa painiketta ja valitse tallenna linkki nimellä), jonka olemme laatineet sinulle
Tämä määritystiedosto asettaa vastaanottimesi 10 Hz:n lähtötaajuudelle ja lähettämään UBX-PVT-viestejä autopilotille. - Napauta Siirrä tiedosto ->GNSS että siirrä asetukset vastaanottimeen.
- Siirry valikkorivillä kohtaan Vastaanotin -> Toiminto -> Tallenna kokoonpano tallentaaksesi asetukset.
Toiseksi, määritä ArduPilot.
- Liitä Pixhawk tietokoneellesi USB-mikro-USB-kaapelilla.
- Varmista, että olet jo tehnyt autopilotin alkuasetukset. Voit tarkistaa käyttöohjeet ArduPilotista nähdäksesi kuinka se tehdään.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla.
Huomaa, että olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- olen pahoillaniRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Mene MÄÄRITÄ->Täydellinen parametriluettelo.
Koska laiteohjelmistoversiot voivat poiketa omastasi, alla on luettelo kaikista parametreista, joita on muokattu oletuskokoonpanoon verrattuna:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ2,0
KOMPASSI_KÄYTTÖ3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *GPS-sijainti lennonjohtajan näytöltä IMUJos GPS-laitteesi on asennettu kauas Pixhawk (esim. > 0.5 metriä), sinun tulee määrittää tämä parametri (yhdessä GPS_POS1_Y:n ja GPS_POS1_Z:n kanssa)).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOCOL,5lehdistö Kirjoita Params tallentaa asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Kolmanneksi, liitä vastaanotin autopilottiisi.
- Liitä antenni vastaanottimeen. Varmista, että antennillasi on hyvä näkymä taivaalle testausta varten.
- Varmista, että sinulla on oikea JST-kaapeli Pixhawk 4.
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK2B vastaanotin ja liitä se TELEM1-porttiin.
- Käynnistä autopilotti, niin näet, että GPS2 on yhdistetty.
- In Mission Planner, voit tarkistaa GPS-tiedot menemällä osoitteeseen CTRL+F–>MAVlink-tarkistaja–>GPS2_RAW.
Korkeus-, leveys- ja pituusastetiedot Mission Planner pitäisi olla sama kuin päällä u-center.
Yhdistä lopuksi RTK-korjauksiin.
- Ilman RTK-korjauksia, simpleRTK2B Vastaanottimen tarkkuus on jopa 1.5 metriä. Jos haluat saavuttaa senttimetritason paikannustarkkuuden, tarvitset RTK-korjauksia vastaanottimellesi. RTK-korjauksia saa paikalliselta NTRIP korjauspalvelusta tai omalta RTK-tukiasemaltasi.
- Käyttäminen NTRIP Palvelut: Jos sinulla on Internet-yhteys alueella, jolla aiot toimia, yksinkertaisin tapa saada RTK-korjaukset on NTRIP korjauspalvelu, koska et tarvitse lisälaitteita. Tarkista opetusohjelma Kuinka lähettää NTRIP korjauksia ArduPilotiin. Noudata vaiheita 4-8.
- Oman RTK-tukiaseman perustaminen: Jos olet paikassa, jossa ei ole luotettavaa internetyhteyttä, voit perustaa oman RTK-tukiasemasi. Tämä vaatii ylimääräisen simpleRTK2B – Perusaloitussarja sille. Tukiasema lähettää RTK-korjaukset ArduPilotille, jolloin voit saavuttaa senttimetritason tarkkuuden myös syrjäisillä alueilla. Tarkista opetusohjelma Kuinka lähettää RTK-tukiasemakorjaukset ArduPilotille. Noudata vaiheita 1-6.
- Muutaman sekunnin päästä Mission Planner GPS2:n tila muuttuu rtk Float tai rtk Fixed
Nyt voit nauttia ArduPilot-projektistasi erittäin tarkalla RTK-vastaanottimellasi!
Jos haluat tehdä tämän opetusohjelman, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi:
