ja 
Kuinka lähettää NTRIP korjaukset ArduPilotiin MissionPlannerilla, QGroundControlilla ja MAVProxylla
On olemassa Internet-pohjaisia palveluita, jotka tarjoavat korjaustietoja kyseiseen palveluun linkitetyiltä tukiasemilta. Nämä tiedot siirretään Internetin kautta käyttämällä NTRIP protokollaa. Ohjelmistoalustat, kuten Mission Planner ja QGroundControl voivat muodostaa yhteyden näihin palvelimiin ja välittää korjaustiedot ajoneuvoon tai drooniin MAVLink-yhteyden kautta.
Tämä opetusohjelma kattaa, kuinka MissionPlanner ja QGroundControl määritetään lähettämään NTRIP RTK-korjaukset autopilottiin. Vaiheet ovat samat simpleRTK2B, simpleRTK2Blite (u-blox ZED-F9P) Ja simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) vastaanottimet.
Jos haluat käyttää omaa tukiasemaasi RTK-korjausten lähettämiseen, tarkista tämä oppitunti.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK2B Otsikko – Perusaloitussarja
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk4 (voit käyttää haluamaasi autopilottia)
- tietokone tai kannettava internet-yhteydellä
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVPproxy (vain QGroundControlin tapauksessa)
Kuinka lähettää NTRIP korjaukset ArduPilotiin MissionPlannerilla, QGroundControlilla ja MAVProxylla?
- Liitä vastaanottimesi Pixhawk.
Liitä antennit vastaanottimeen. Sijoita antennit paikkaan, josta on hyvä näkymä taivaalle.
Varmista, että sinulla on GPS 3D-lukko (hyvä näkyvyys vähintään 4 satelliittiin taivaalla), muuten se ei toimi.
- Avaa MissionPlanner. Liitä AutoPilot COM-portin kautta.
- Mene ASETUS->Valinnainen laitteisto->RTK/GPS-injektio.
- valita NTRIP avattavasta valikosta ja paina kytkeä. Näkyviin tulee ponnahdusikkuna, kirjoita oma NTRIP caster tunnistetiedot tässä muodossa: käyttäjä:pass@host:portti/liityskohta
Jos olet epävarma saatavuudesta NTRIP palvelu lähellä, olemme valmiita a luettelo palveluista jotka toimivat maassasi auttaakseen sinua.
- Jos kaikki on oikein, näet yhteenvedon GPS-signaalin tilasta ja luoduista RTCM-viesteistä sekä laitteen sijainnista. GNSS tukiasema kartalla.
- Autopilottiin kytketty GNSS-vastaanottimesi vastaanottaa RTCM-korjauksia ja siirtyy kiinteään/kelluvaan RTK-tilaan.
- Avaa QGroundControl. Suorita MAVProxy.
- Siirry MAVProxyssa kohtaan Linkki->Lisää->sarja->Valitse telemetrialinkki tai autopilotin COM-portti ja baudinopeus (tyypillisesti USB-yhteyden tiedonsiirtonopeus on 115200 ja radio yhteysnopeus on 57600). Lehdistö 'Add link'.
- Jos yhteys on kunnossa, MAVProxy-näytön pitäisi näyttää tältä:
- MAVProxy-pääteikkunatyypissä (korvaa XXXXXX omalla NTRIP caster valtuustiedot): moduulin lataus ntrip nrip setti caster XXXXX ntrip set -portti XXXXX ntrip asetettu liitoskohta XXXXX ntrip set käyttäjätunnus XXXXX ntrip asetettu salasana XXXXX ntripin aloitus
- Kun GNSS-vastaanotin on yhdistetty autopilottiisi, se vastaanottaa automaattisesti RTCM-viestejä NTRIP caster ja siirtyä osaksi RTK fix/kelluva tila.
Nyt autopilotti on asetettu vastaanottamaan NTRIP korjauksia kummankaan kautta Mission Planner tai QGroundControl.
Jos haluat seurata tätä opetusohjelmaa, meillä on kaikki tarvittavat tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi:
