Kuinka määrittää kolmikaistainen taajuus Septentrio GNSS-vastaanotin ja liitä se ArduPilotiin

Sisällysluettelo

Tässä opetusohjelmassa opastamme sinut yhteyden muodostamisen vaiheiden läpi simpleRTK3B Pro vastaanotin saa virtansa Septentrio Mosaic-X5 ArduPilotille.

Vaadittu laitteisto

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
PC tai kannettava tietokone

Vaadittu ohjelmisto

ArduPilot Mission Planner

Ennen aloittamista

Tarkista ArduPilot-laiteohjelmisto kytkemällä Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla ja avaamalla Mission PlannerLaiteohjelmiston versio näkyy näytön yläpalkissa. Mission Planner ikkunassa.

Huomaa, että olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:

olen pahoillaniRover 4.6.0 ja 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 ja 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 ja 4.6.3

Jos käytät laiteohjelmistoversiota 4.0 tai vanhempaa, päivitä laiteohjelmisto noudattamalla seuraavia ohjeita. ArduPilotin laiteohjelmiston latausopasMuussa tapauksessa jotkin kuvatut parametrit eivät välttämättä päde.

Jos Pixhawk käyttää eri autopilottia, seuraa Laiteohjelmiston lataaminen korteille ilman olemassa olevaa ArduPilot-laiteohjelmistoa.

Kuinka muodostaa yhteyden simpleRTK3B Pro RTK-vastaanotin ArduPilotille?

Configure simpleRTK3B Pro RTK vastaanotin

Liitä simpleRTK3B Pro tietokoneellesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS USB-C-kaapelilla.
Kun liität tämän tuotteen tietokoneeseen ensimmäistä kertaa, tietokone ei ehkä tunnista sitä. Näet vain uuden kiintolevyn tietokoneessasi. Avaa se ja asenna Septentrio kuljettaja. Asennuksen jälkeen irrota ja liitä uudelleen, niin tietokoneesi tunnistaa vastaanottimen. Tämä on tehtävä vain kerran.

Avaa selain ja kirjoita 192.168.3.1 avaa Septentrio web-käyttöliittymä.

Siirry valikkorivillä kohtaan NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)valitse GGA, RMC. Napauta Finish.

Napauta Ok. Selaimen oikeaan alakulmaan tulee ponnahdusikkuna. Klikkaus Save kokoonpano.

Liitä GNSS-antenni vastaanottimeen. Varmista, että siitä on hyvä näkymä taivaalle.

ArduPilotin konfigurointi

Liitä Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla.
avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla.

Mene CONFIG -> Full Parameter ListKoska käyttämäsi laiteohjelmistoversio saattaa olla eri, tässä on luettelo kaikista parametreista, joita on muutettu oletusarvoistaan:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Poistaa automaattisen konfiguroinnin käytöstä)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Käytä ensisijaista)
- GPS2_NOTE_MS 200 -> 100 (10 Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SARJA1_BAUDI 57 -> 115 (115200)
- SARJA1-PROTOKOLLA 2 -> 5 (GPS)
lehdistö Write Params tallentaa asetukset.

Kun olet tallentanut kaikki parametrit, käynnistä autopilotti uudelleen irrottamalla USB-kaapeli ja kytkemällä se uudelleen.

Liitä GNSS/RTK-paketti ArduPilotiin

Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK3B Pro ja liitä se TELEM1-porttiin.

Kytke autopilotti päälle ja kytke se. Siirry kohtaan Tila-välilehti ja tarkista lat ja lng parametrit. Huomaat, että GPS-paikannustyyppi ja koordinaatit sovita ne yhteen Septentrio web-käyttöliittymä. Huomaa, että koordinaatit päällä Mission Planner ovat Desimaaliasteet (DD) samalla kun koordinaatit ovat päällä Septentrio web-käyttöliittymä on Asteet/minuutit/sekunnit (DMS), siksi ero.

Lisävahvistusta varten siirry osoitteeseen CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWKoordinaattien tulisi vastata toisiaan Septentrio web-käyttöliittymä.

Yhdistä RTK-korjauksiin

Senttitason tarkkuuden saavuttamiseksi paikannuksessa korjaustiedot on välitettävä laitteeseen rover. Näiden korjaustietojen toimittamiseen on kaksi päätapaa:
- Käyttämällä online-korjauspalvelua (NTRIP): Tässä menetelmässä rover vastaanottaa reaaliaikaisia korjauksia NTRIP (RTCM:n verkkokuljetus Internet-protokollan kautta) -protokolla. Tämä menetelmä on kätevä alueilla, joilla on luotettava Internet-yhteys, ja se poistaa tarpeen perustaa fyysinen tukiasema. NTRIP korjauksia ArduPilotilla, voit seurata ArduSimplen opetusohjelma päällä lähettäminen NTRIP korjaukset ArduPilotiin.
- Tukiaseman määrittäminen: Tämä menetelmä on hyödyllinen alueilla, joilla ei ole Internet-yhteyttä tai NTRIP verkko on käytettävissä, mutta se vaatii lisälaitteita ja asetuksia. Voit viitata ArduSimplen opetusohjelma päällä RTK-tukiasemakorjausten lähettäminen ArduPilotille yksityiskohtaisia ohjeita.
Muutaman sekunnin päästä Mission Planner GPS2-tila muuttuu muotoon rtk-kelluva or rtk Fixed.