ja 
Kuinka perustaa simpleRTK3B Compass jossa Unicore UM982 ArduPilotissa erittäin tarkkaan GNSS-suuntaukseen
Sisällysluettelo
Tässä opetusohjelmassa opastamme sinua määrittämään simpleRTK3B Compass (voimanlähteenä Unicore UM982 RTK -moduuli) tarjoaa erittäin tarkan GNSS-pohjaisen suunnan ArduPilot-projektissasi.
Vaadittu laitteisto
- GNSS-kompassi – RTK-aloituspakkaus
- USB-USB-C-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk 6C (voit käyttää myös haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto
- Mission Planner
- Epätarkka (Suojatun zip-kansion salasana 1234)
Ennen aloittamista
Tarkista ArduPilot-laiteohjelmisto kytkemällä Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla ja avaamalla Mission PlannerLaiteohjelmiston versio näkyy näytön yläpalkissa. Mission Planner ikkunassa.
Huomaa, että olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- olen pahoillaniRover 4.6.0 ja 4.6.3
- ArduCopter 4.6.0 ja 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 ja 4.6.3
Jos käytät laiteohjelmistoversiota 4.0 tai vanhempaa, päivitä laiteohjelmisto noudattamalla seuraavia ohjeita. ArduPilotin laiteohjelmiston latausopasMuussa tapauksessa jotkin kuvatut parametrit eivät välttämättä päde.
Jos Pixhawk käyttää eri autopilottia, seuraa Laiteohjelmiston lataaminen korteille ilman olemassa olevaa ArduPilot-laiteohjelmistoa.
UM982 RTK -vastaanottimen asentaminen ja kytkeminen ArduPilotiin
Configure simpleRTK3B Compass (UM982) vastaanotin
- Liitä molemmat GNSS-antennit vastaanottimeen. Varmista, että antenneista on hyvä näkymä taivaalle, jotta voit testata toimivuutta. Tai et näe satelliittinäkymää ja signaalia.
- Liitä simpleRTK3B Compass tietokoneellesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS USB-C-kaapelilla.
- Avaa Uprecise. Valitse COM portti (Jos et tiedä mikä COM-portti on, tarkista tietokoneesi laitehallinnasta) ja aseta baudinopeus arvoon 115200 or AUTO. lehdistö Connect.
- Syötä seuraavat komennot Data Stream -ikkunaan (alempi harmaa laatikko) lähettääksesi NMEA-viestit COM1-porttiin virheenkorjausta varten ja lähettääksesi NMEA-viestit COM1-porttiin Pixhawk COM3:n kautta 1 Hz:n taajuudella. Jos tarvitaan korkeampaa taajuutta, säädä komentoja (esim. GNGGA COM1 0.1 10 Hz:n taajuudelle).
- GNGSV COM1 1
- GNGSA COM1 1
- UNIHEADINGA COM1 1
- GNGGA COM3 1
- GNRMC COM3 1
- GPHDT COM3 1
- TALLENNA MÄÄRITYS
- Siirry valikkorivillä kohtaan Asento, näet otsikon arvon muodossa azimuth.
ArduPilotin konfigurointi
- Liitä Pixhawk tietokoneeseen USB-USB-C-kaapelilla.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla siirtonopeudella 115200.
- Mene CONFIG -> Full Parameter ListKoska laiteohjelmistoversio saattaa poiketa sinun versiostasi, tässä on luettelo kaikista parametreista, joiden oletusarvoja on muutettu:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Pois käytöstä)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Pois käytöstä)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Pois käytöstä)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Pois käytöstä)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Käytä ulkoista kääntöanturia)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Poistaa automaattisen konfiguroinnin käytöstä)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Käytä ensisijaista)
- GPS2_NOTE_MS 200 -> 100 (10 Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SARJA1_BAUDI 57 -> 115 (115200)
- SARJA1-PROTOKOLLA 2 -> 5 (GPS)
- lehdistö Write Params tallentaaksesi asetukset.
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, käynnistä autopilotti uudelleen irrottamalla ja kytkemällä USB-C-kaapeli uudelleen.
Liitä RTK UM982 -ohjauskortti autopilottiin
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK3B Compass ja liitä se TELEM1-porttiin.
Unicore Ohjauskulma on kulma todellisesta pohjoisesta pääantennin (merkitty GPS1:llä aluksella) perusviivaan ja apuantenniin (merkitty GPS2:lla) myötäpäivään. Kallistuskulma viittaa auton tai dronin kulmaan vaakatasoon nähden.
- Varmista, että molemmat antennit on sijoitettu täysin avoimelle alueelle, josta on esteetön näkymä taivaalle, ja että niiden välinen lähtöviivaetäisyys on vähintään 0.3 metriä. Lisätietoja on Käyttöohjeet: simpleRTK3B Compass Otsikon määritysosio.
- Käynnistä autopilotti ja avaa Mission Planner. lehdistö CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yaw. Arvon tulee vastata UPrecisen atsimuuttiarvoa.
- AHRS:n Yaw-arvo sisään Mission Planner synkronoituu hitaasti GPS2_RAW-suuntausarvon kanssa. Tämä prosessi voi kestää muutaman minuutin.
- Saat parhaat tulokset dynaamisen testauksen aikana varmistamalla, että molemmat Pixhawk ja GNSS-antennit on asennettu samalle laitteelle tai pinnalle.
Yhdistä RTK-korjauksiin
- Senttitason tarkkuuden saavuttamiseksi paikannuksessa korjaustiedot on välitettävä laitteeseen rover. Näiden korjaustietojen toimittamiseen on kaksi päätapaa:
- Käyttämällä online-korjauspalvelua (NTRIP): Tässä menetelmässä rover vastaanottaa reaaliaikaisia korjauksia NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) -protokolla. Tämä menetelmä sopii alueille, joilla on luotettava internetyhteys, eikä se tarvitse perustaa fyysistä tukiasemaa. Ohjeita integrointiin NTRIP korjauksia ArduPilotilla, voit seurata ArduSimplen opetusohjelma päällä lähettäminen NTRIP korjaukset ArduPilotiin.
- Tukiaseman määrittäminen: Tämä menetelmä on hyödyllinen alueilla, joilla ei ole Internet-yhteyttä tai NTRIP verkko on käytettävissä, mutta se vaatii lisälaitteita ja asetuksia. Voit viitata ArduSimplen opetusohjelma päällä RTK-tukiasemakorjausten lähettäminen ArduPilotille yksityiskohtaisia ohjeita.
- Muutaman sekunnin päästä Mission Planner GPS2-tila muuttuu muotoon rtk-kelluva or rtk Fixed.
Aiheeseen liittyvät tuotteet
Jos haluat seurata tätä ohjetta, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi.
RTK-assistentti
Löydä parhaat tuotteet sovellukseesi vain muutamalla kysymyksellä.