ja 
Kuinka perustaa simpleRTK3B Compass jossa Unicore UM982 ArduPilotissa erittäin tarkkaan GNSS-suuntaukseen
Tässä opetusohjelmassa opastamme sinua määrittämään simpleRTK3B Compass (voimanlähteenä Unicore UM982 RTK-moduuli) takaamaan korkean tarkkuuden GNSS-pohjainen otsikko ArduPilot-projektissasi.
Vaadittu laitteisto:
- simpleRTK3B Compass
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA-antenni RF-kaapelin jatke (näitä esineitä tarvitaan erityisesti kierukkaantenniin)
- USB-USB-C-kaapeli
- USB-mikro-USB-kaapeli
- Pixhawk kaapelisarja
- Holybro Pixhawk4 (voit myös käyttää haluamaasi autopilottia)
- PC tai kannettava tietokone
Vaadittu ohjelmisto:
- Mission Planner
- Epätarkka (Se on ZIP-kansio. Purkamissalasana on 1234)
Tärkeitä asioita ennen aloitusta:
- Tämä opetusohjelma perustuu simpleRTK3B Compass virtansa Unicore UM980. Jos sinulla on eri laitteisto, saatat joutua tekemään joitain muutoksia tässä opetusohjelmassa.
Olemme laatineet muita opetusohjelmia varten simpleRTK2B Otsikkosarja (u-blox) Ja simpleRTK3B Heading pakki (Septentrio). - Olemme vahvistaneet opetusohjelman Holybron kanssa Pixhawk4
- Olemme vahvistaneet opetusohjelman näillä laiteohjelmistoversioilla:
- olen pahoillaniRover 4.5.2
- ArduCopter 4.5.2
- ArduPlane 4.5.2
Kuinka asentaa ja yhdistää UM982 RTK -vastaanotin ArduPilotin kanssa?
Ensinnäkin konfiguroi simpleRTK3B Compass (UM982) vastaanotin.
- Liitä molemmat GNSS-antennit vastaanottimeen. Varmista, että antenneista on hyvä näkymä taivaalle, jotta voit testata toimivuutta. Tai et näe satelliittinäkymää ja signaalia.
- Liitä simpleRTK3B Compass tietokoneellesi USB-portin kautta, jossa on merkintä POWER+GPS USB-C-kaapelilla.
- Avaa Uprecise. Valitse COM portti (jos et tiedä mikä COM-portti, tarkista tietokoneesi laitehallinnasta). Valitse baudinopeudella 115200. lehdistö Connect.
- Käytä seuraavia komentoja lähettääksesi NMEA viestit COM1:een virheenkorjausta varten ja lähettää NMEA-viestejä osoitteeseen Pixhawk COM3:n kautta taajuudella 1 HZ.
Jos tarvitaan suurempaa taajuutta, säädä komentoja (esim. aseta GNGGA COM1 0.1 10 Hz:n taajuudelle).
GNGGA COM1 1
GNGSV COM1 1
GNGSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG
- Siirry valikkorivillä kohtaan Attitude, näet otsikon arvon muodossa Azimuth.
Toiseksi, määritä ArduPilot.
- Liitä Pixhawk tietokoneellesi USB-mikro-USB-kaapelilla.
- avoin Mission Planner ja yhdistä omasi Pixhawk siihen COM-portilla siirtonopeudella 115200.
- Mene CONFIG–>Full Parameter ListKoska laiteohjelmistoversiot voivat poiketa sinun versiostasi, tässä on luettelo kaikista oletuskokoonpanoon verrattuna muokatuista parametreista: COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
lehdistö Write Params tallentaaksesi asetukset
- Kun olet tallentanut kaikki parametrit, varmista, että katkaiset virran autopilotista irrottamalla USB-kaapeli nollataksesi autopilotin.
Kolmanneksi, liitä RTK UM982 -etulevy autopilottiisi.
- Käytä laitteen JST-liitintä simpleRTK3B Compass ja liitä se TELEM1-porttiin.
- Unicore otsikon tulos on kulma todellisesta pohjoisesta kohti Lähtötilanne pääantennin (merkitty nimellä GPS1 aluksella) orja-antenniin (merkitty nimellä GPS2) myötäpäivään. Kallistuskulmalla tarkoitetaan auton tai dronin kulmaa suhteessa vaakatasoon.
Varmista, että molemmat antennit on sijoitettu täysin avoimelle alueelle, josta on esteetön näkymä taivaalle, vailla ikkunoita tai rakennuksia, jotka voisivat haitata antennin näköyhteyttä.
Suunnan tarkkuutta voidaan parantaa lisäämällä perusviivan pituutta (kahden antennin välinen etäisyys). Yleensä vähintään 2 metrin etäisyys (perusviivan pituus) vaaditaan tyydyttävän asteisen tarkkuuden saavuttamiseksi ei-ihanteellisissa olosuhteissa.
Käytännössä tämä ei ole mahdollista monille ajoneuvoille tai droneille. Hyvällä 0.5 metrin asennuksella saat kunnollisia tuloksia. 0.3 metrillä on mahdollista saada suunta, mutta sen ulostulo on joskus hieman meluisaa. Mutta se saattaa olla tarpeeksi hyvä joihinkin sovelluksiin.
- Virta autopilotille. Avata mission planner. lehdistö CTRL+F. Mene MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Arvon tulee vastata UPrecisen atsimuuttiarvoa.
- AHRS:n Yaw-arvo sisään Mission Planner synkronoidaan hitaasti GPS_RAW_INT Yaw- ja Azimuth-arvojen kanssa UPrecisessä. Tämä prosessi voi kestää muutaman minuutin.
- Huomaa, että EKF ottaa huomioon gyroskoopin lukemat, joten jos käännät autopilottia kääntämättä koko ajoneuvon runkoa (johon antennit on asennettu), suunta voi tilapäisesti muuttua. Muutaman sekunnin kuluttua se kuitenkin korjaa itsensä ja kohdistuu GNSS:n laskemaan suuntaan.
Saat parhaat tulokset dynaamisen testauksen aikana varmistamalla, että molemmat Pixhawk ja GNSS-antennit on asennettu samalle laitteelle tai pinnalle.
- Senttitason tarkkuuden saavuttamiseksi paikannuksessa korjaustiedot on välitettävä laitteeseen Rover. Näiden korjaustietojen toimittamiseen on kaksi päätapaa:
- Käyttämällä online-korjauspalvelua (NTRIP): Tässä menetelmässä rover vastaanottaa reaaliaikaisia korjauksia NTRIP (RTCM:n verkkokuljetus Internet-protokollan kautta) -protokolla. Tämä menetelmä on kätevä alueilla, joilla on luotettava Internet-yhteys, ja se poistaa tarpeen perustaa fyysinen tukiasema.
Ohjeita integrointiin NTRIP korjauksia ArduPilotilla, voit seurata ArduSimplen opetusohjelma päällä lähettäminen NTRIP korjaukset ArduPilotiin. - Tukiaseman määrittäminen: Tämä menetelmä on hyödyllinen alueilla, joilla ei ole Internet-yhteyttä tai NTRIP verkko on käytettävissä, mutta se vaatii lisälaitteita ja asetuksia. Voit viitata ArduSimplen opetusohjelma päällä RTK-tukiasemakorjausten lähettäminen ArduPilotille tarkempia ohjeita varten
- Käyttämällä online-korjauspalvelua (NTRIP): Tässä menetelmässä rover vastaanottaa reaaliaikaisia korjauksia NTRIP (RTCM:n verkkokuljetus Internet-protokollan kautta) -protokolla. Tämä menetelmä on kätevä alueilla, joilla on luotettava Internet-yhteys, ja se poistaa tarpeen perustaa fyysinen tukiasema.
Jos haluat seurata tätä opetusohjelmaa, meillä on kaikki tuotteet varastossa ja valmiina lähetettäväksi:
-
-
-
CablesSMA antenna RF cable extender
alkaen 13,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta -
-
-
