ja 
Kuinka aloittaa RTK:n käyttö ArduPilotissa (ja myös kaksoisantenniotsikossa)
Aloita Ardupilotin käyttö
Jos olet kehittämässä projektia, joka liittyy miehittämättömiin ajoneuvoihin, kuten droneihin (UAV), rovers, veneet tai jopa sukellusveneet, autonomisen navigoinnin mahdollistaminen edellyttää automaattisen ohjauksen integroimista tarkkaan GNSS/RTK-paikannusjärjestelmä. Vaikka integrointiprosessi voi olla haastava, olemme laatineet tämän artikkelin auttamaan sinua pääsemään alkuun.
Mitä ovat ArduPilot, lennonohjain ja maalennonjohto?
Lennonjohtaja on laitteistokomponentti, joka ajaa ArduPilot-laiteohjelmistoa ja toimii keskeisenä "aivoina". Se käsittelee eri antureiden (kuten GPS:n, kiihtyvyysantureiden ja gyroskooppien) syötettä ajoneuvon vakauttamiseksi ja ohjaamiseksi. Suosittuja ArduPilotin kanssa yhteensopivia lennonohjaimia ovat mm Pixhawk, Cube ja Navio2.
Useimmissa opetusohjelmissa testaamme Pixhawk 4, sinun on säädettävä joitain parametreja muissa lennonohjaimissa.
Ground Control Station on tietokoneessa, puhelimessa tai lähettimessä toimiva ohjelmistosovellus, joka kommunikoi UAV:n kanssa langaton telemetria tai USB-kaapelilla. Mission Planner ja QGroundControl ovat kaksi laajalti käytettyä maaohjausasemaa, jotka ovat yhteensopivia ArduPilotin kanssa. Voit käyttää sitä konfiguroimaan, ohjaamaan ja valvomaan miehittämättömiä ajoneuvojasi.
Kuinka valita GNSS/RTK-vastaanotin ArduPilot-projektiin?
GNSS/RTK-vastaanottimen integrointi ArduPilot-projektiin tarjoaa tarkan GNSS-paikannuksen ja -navigoinnin tarkempiin ja luotettavampiin autonomisiin toimintoihin.
Tarvitset vain senttimetrin tarkan GPS-sijainnin
Jos ArduPilot-projektisi edellyttää, että drone seuraa toistuvasti samaa lentoreittiä, leijuu, navigoi ja laskeutuu muutaman senttimetrin sisällä asetetusta reittipisteestä, GPS/RTK-vastaanotin yhdellä antennilla riittää, koska se tarjoaa tarkan GNSS-paikannuksen. Tässä tapauksessa suosittelemme näitä GNSS/RTK-kortteja:
- simpleRTK2B Budget (virtalähde u-blox ZED-F9P) edullisin vaihtoehto.
Avainominaisuudet:
– Alas senttimetri GPS-tarkkuus
- Aikeissa 10 RTK-paikkapäivitystä sekunnissa
- simpleRTK3B Pro (virtalähde Septentrio Mosaic-X5) häirinnän ja huijauksen estämiseen.
Avainominaisuudet:
– Alas 10 millimetriä GPS-tarkkuus
- Aikeissa 100 RTK-paikkapäivitykset sekunnissa
- Huijauksen esto ja huijauksen esto kyvyt
- simpleRTK3B Pro (virtalähde Septentrio Mosaic-X5) häirinnän ja huijauksen estämiseen.
- RTK3B Boards
simpleRTK3B Pro
alkaen 569,00€ Tästä tuotteesta on useita muunnelmia. Vaihtoehdot voidaan valita tuotesivulta
Nämä taulut sopivat skenaarioihin, joissa vaaditaan tarkkaa paikannusta, mutta ei suurta suuntatarkkuutta, kuten reittipistetehtäviin tai maaston kartoitukseen.
Tarvitset GPS-paikannus + kaksoisantennisuunta
Tässä tapauksessa suosittelemme simpleRTK3B Compass virtansa Unicore UM982 vastaanotin.
Avainominaisuudet:
- Alas 10 millimetriä GPS-tarkkuus
- Otsikon tarkkuus 0.1° per metri Lähtötilanne etäisyys
- Jopa 50 RTK-paikkapäivitystä sekunnissa
- Perushäiriönkestävyys
Kuinka GNSS/RTK-vastaanotin asetetaan ArduPilotilla?
Olemme laatineet useita opetusohjelmia opastaaksemme sinua vastaanottimen määrittämisessä ja sen käytössä ArduPilotin kanssa.
Liitä ja määritä GNSS/RTK-vastaanotin
- Seuraa opetusohjelmiamme määrittääksesi GNSS/RTK-vastaanottimesi:
Ota senttimetritason tarkkuus käyttöön RTK-korjauksilla
- Senttitason tarkkuuden saavuttamiseksi paikannuksessa RTK-korjaustiedot on lähetettävä droonillesi reaaliajassa. Näiden korjaustietojen toimittamiseen on kaksi päätapaa:
- Käyttäminen NTRIP korjauspalvelu: Tämä menetelmä on kätevä alueilla, joilla on luotettava internetyhteys ja NTRIP palvelun kattavuus. Jos et ole tietoinen NTRIP palveluntarjoajalta alueellasi, olemme laatineet luettelon maasi RTK-korjauspalveluntarjoajista. Jos tämä on sinun tapauksesi, seuraa opetusohjelmaamme lähettäminen NTRIP korjaukset ArduPilotiin.
-
- RTK-korjausten käyttäminen tukiasemalta: Tämä menetelmä on hyödyllinen alueilla, joilla ei ole Internet-yhteyttä tai NTRIP korjauspalvelu saatavilla, mutta se vaatii lisälaitteita: langaton yhteys tukiaseman ja dronen välillä (Rover) ja itse tukiasema. Voit viitata ArduSimplen opetusohjelma päällä RTK-korjausten lähettäminen tukiasemalta ArduPilotille yksityiskohtaisia ohjeita.
